[choreonoid-users-ja 00232] Re: VisionSensorで得られるPointCloudのRGB明るさ

[中岡 慎一郎]

升谷先生

産総研の中岡です。

> カメラの方向によって環境の物体の明るさが変わるというのは，どのようなモ
> デルが想定されているのでしょうか？

実はデフォルトで、常に視線の方向に向けた並行光源となる「ヘッドライト」なるものが使われるようになっています。これはGLVisionSimulatorアイテムの「ヘッドライト」プロパティのtrue/falseで切り替えができます。

ヘッドライト以外の光源は、同アイテムの「追加のライト」がtrueになっていると、モデルに含まれる光源はビジョンシミュレーションでも使用されます。ただし特にモデルに記述していなければ、通常はシーンに含まれる光源はありません。あるいはロボットモデルがライトを搭載していても、上方から下方に向けて照らす光源がなければ（そのようにライトを向けなければ）、床の表面は暗くなってしまいます。

そこで添付のような光源のモデルファイルを記述し、「ファイル」ー「インポート」ー「VRML」で、シーンアイテムとしてWorld以下に読み込んでみてください。このアイテムのチェックを入れると、まずシーンビュー上のモデル表示で床が明るくなるかと思います。

そして、GLVisionSimulatorアイテムの「全てのシーンオブジェクト」をtrueにして、シミュレーションを行なって下さい。するとこの光源が有効となって、計測結果においても床が明るくなるかと思います。

ボディアイテムではなくシーンアイテムとして読み込んだのは、ボディアイテムだとリンクやデバイスに関する記述が必要となって長くなりますし、リンクは必要なくて単に明るくできればよいためです。ただしこの場合は上記の「全てのシーンオブジェクト」をtrueにしておく必要があります。ここがfalseだと、Worldに含まれるボディアイテムに所属するモデルのみが有効となります。trueだとそれ以外のシーンアイテムも含めて、シーンビューに表示できるようなものは全て有効となります。


On 04/07/17 12:27, MASUTANI Yasuhiro wrote:
> Choreonoid開発者の皆様，
> 
> 大阪電通大の升谷です．
> 
> 度々の質問で恐縮です．
> 
> VisionSensorで得られるPointCloudの点のRGBの値が暗すぎることがあるので
> すが，どのように解決すればいいでしょうか？
> 
> 具体的には，視線方向が斜め下の場合は，床の色は青ですが，水平方向の場合
> は，床の色が真っ黒です（B=10）．
> 
> 当初は床の点群が得られなくなったと思い込み困惑しました．
> 
> カメラの方向によって環境の物体の明るさが変わるというのは，どのようなモ
> デルが想定されているのでしょうか？
> 
> 視線方向が水平の場合(roll=90[deg]）と，俯角20度（roll=70deg）の場合の
> PointCloudの画像を添付します．
> 
> ご助言をいただけると幸いです．
> よろしくお願いいたします．
> 
> 
> 

-- 
中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ
TEL：029-861-5161


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