[choreonoid-users-ja 00231] VisionSensorで得られるPointCloudのRGB明るさ

[MASUTANI Yasuhiro]

Choreonoid開発者の皆様，

大阪電通大の升谷です．

度々の質問で恐縮です．

VisionSensorで得られるPointCloudの点のRGBの値が暗すぎることがあるので
すが，どのように解決すればいいでしょうか？

具体的には，視線方向が斜め下の場合は，床の色は青ですが，水平方向の場合
は，床の色が真っ黒です（B=10）．

当初は床の点群が得られなくなったと思い込み困惑しました．

カメラの方向によって環境の物体の明るさが変わるというのは，どのようなモ
デルが想定されているのでしょうか？

視線方向が水平の場合(roll=90[deg]）と，俯角20度（roll=70deg）の場合の
PointCloudの画像を添付します．

ご助言をいただけると幸いです．
よろしくお願いいたします．

-- 
# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
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