[choreonoid-users-ja 00199] Re: ハイゲイン動力学モードの仕様

[服部静子]

産総研の服部です。

順動力学では、
力から加速度を計算し、これを積分して速度、位置とします。
速度や位置を入力すると、計算結果を上書きすることになります。
その位置データで描画されるの、動いているように見えます。

ハイゲインモードでは、
これの逆で、加速度から力の計算になります。
位置を入力すれば、順動力学の場合と同じで位置データは更新されるので、
動いているように描画されます。

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差出人: choreonoid-users-ja <choreonoid-users-ja-bounces ＠ choreonoid.org> が MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> の代理で送信
送信日時: 2016年11月21日 16:47
宛先: choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
件名: [choreonoid-users-ja 00197] Re: ハイゲイン動力学モードの仕様

服部様，

大阪電通大の升谷です．
回答ありがとうございます．

At Mon, 21 Nov 2016 06:19:37 +0000,
服部静子 <s.hattori ＠ aist.go.jp> wrote:
>
> ハイゲインモードの場合は、
> 関節の位置、角速度、角加速度の入力が必要です。
> ハイゲインモードは、理想的な関節によって、入力された値が実現されると
> 仮定したシミュレーションです。

そうなんですか．ODEではジョイントの速度を指定できるので，それに似た機
能だと推測していました．

関節の位置だけを入力した場合は，警告も何も表示されず，それなりに動いて
いるように見えますが，そのシミュレーションには意味がないということです
ね？

> 順動力学は、トルク入力にしないと、シミュレーションの意味がありません。

順動力学の場合は，位置や速度を入力してもそれなりに動いているように見え
ますが，これはどのように動作しているのでしょうか？その結果には意味がな
いということですね？なぜ警告も何もなく動作するようになっているのでしょ
うか？

意味がない設定の場合は，動作しないか，警告を表示するようになっている方
がいいと思います．

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
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