[choreonoid-users-ja 00174] カスタマイザについて

[中岡 慎一郎]

升谷先生

> 読み込まれたOpenHRP3のモデルに対して，専用のカスタマイザを使うかどうか
> はどこで判断しているのですか？

モデル名で判定しています。

モデル名は、モデルファイルで

DEF XXX Humanoid {
...
}

となっている XXX の部分です。

カスタマイザの対象モデル名は、カスタマイザの getTargetModelNames() で返
します。複数のモデル名を返して、ひとつのカスタマイザで複数のモデルに対応
することも可能です。

詳しくはサンプルのカスタマイザのコードをみてください。

On 01/12/16 11:06, MASUTANI Yasuhiro wrote:
> 中岡様，
> 
> 解説ありがとうございます．
> 
> At Tue, 12 Jan 2016 10:14:40 +0900,
> 中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp> wrote:
>>
>> 専用の逆運動学式を与える例として、GR001、RIC30用の"GRobotCustomizer"を用
>> 意しています。これは sample/GRobotPlugin 以下の GRobotCustomizer.cpp と
>> いうファイルで実装されています。
> 
> 読み込まれたOpenHRP3のモデルに対して，専用のカスタマイザを使うかどうか
> はどこで判断しているのですか？
> 
> 例えば，オリジナルのロボットのカスタマイザを作りたい場合はどのようにす
> るのですか？


-- 
中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ