[choreonoid-users-ja 00161] Re: pseqファイルのikLinks:がない場合？

[Shin'ichiro Nakaoka]

升谷先生

まず、IKの対象となるリンクの設定があります。
GR001ですと、GR001.yamlの中に

possibleIkInterpolationLinks: [ WAIST, R_ANKLE_R, L_ANKLE_R ]
defaultIkInterpolationLinks: [ WAIST, R_ANKLE_R, L_ANKLE_R ]
possileSupportLinks: [ R_ANKLE_R, L_ANKLE_R ]

といった記述がありますが、ここで設定しています。

確かpossibleIkInterpolationLinksに書かれていると、ポーズロールでもIKの
チェックが出るようにしていたと思います。

> 当方の目的は，別のプログラムでpseqファイルを作り，それをChoreonoidを読
> み込ませることですので，「ikLinks:」を作らなくても構わないのであれば，
> 楽ができます．

その場合、上記のyamlでの記述を省いてしまえば、それはそれで動くのではない
かと思います。

ikLinksを強引に削除したファイルを読み込んだ場合も、対象キーポーズに関し
てはそのような状態になっているのだと思います。

ただし、全て関節空間内での補間になりますので、干渉等が生じやすくなるかと
思います。

すみません、この機能を実装したのが５年以上前になりますので、いろいろ忘れ
てしまっており、あらためてソースを眺めつつサンプルを試しつつ本回答を書い
ている次第です。なので、間違っている点もあるかもしれませんが、ご了承くだ
さい。

On 11/27/15 09:09, MASUTANI Yasuhiro wrote:
> 中岡様，
> 
> 大阪電通大の升谷です．
> 
> 試しに，pseqファイルの中の各時刻の「ikLinks:」とその下の階層を全て削除
> してみました．そのファイルをChoreonoidで読み込むと，正常に動作している
> ように見えます．ポーズ列の時刻にファイルに書いた関節角度になっています．
> 
> そのポーズ列をそのままファイルに保存したところ，予想に反して，ikLinks:
> のデータは追加されませんでした．
> 
> pseqファイルに「ikLinks:」とその下の階層がないとどうなりますか？
> この様な使い方はしない方がいいですか？
> 
> 当方の目的は，別のプログラムでpseqファイルを作り，それをChoreonoidを読
> み込ませることですので，「ikLinks:」を作らなくても構わないのであれば，
> 楽ができます．
> 
> 以上は，Windows 7上のChoreonoid 1.4で試しました．
> 
> At Thu, 26 Nov 2015 10:05:31 +0900,
> MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ isc.osakac.ac.jp> wrote:
>>
>> 中岡様，
>>
>> 再び大阪電通大の升谷です．
>>
>> ポーズロールの「R_ANKLE_R」のIKのチェックを入れた場合と入れない場合で，
>> ポーズ列をファイルに保存して比較しました．バージョン1.4を使いました．
>>
>> ■IKのチェックを入れたファイル
>>
>> ・ikLinks:の各項目に「isSlave」が含まれていない．
>> ・ファイルを読み込むと
>>   ・ファイル内とは異なる関節角度になる．
>>   ・ポーズロールのIKにチェックが入っている．
>>   ・他の関節と連動して補間されている．
>>
>> ■IKのチェックを入れないファイル
>>
>> ・ikLinks:の項目に「isSlave: true」が含まれている．
>> ・ファイルを読み込むと
>>   ・ファイル内と同じ関節角度になる．
>>   ・ポーズロールのIKにチェックが入っている．←？？？
>>   ・1関節だけで補間されている．
>> ・IKのチェックを入れたり外したりしても変化なし．
>>
>> というように解せぬ動作をしています．
>>
>> 確認していただけると幸いです．
> 


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Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>