[choreonoid-users-ja 00158] pseqファイルのikLinks:がない場合？

[MASUTANI Yasuhiro]

中岡様，

大阪電通大の升谷です．

試しに，pseqファイルの中の各時刻の「ikLinks:」とその下の階層を全て削除
してみました．そのファイルをChoreonoidで読み込むと，正常に動作している
ように見えます．ポーズ列の時刻にファイルに書いた関節角度になっています．

そのポーズ列をそのままファイルに保存したところ，予想に反して，ikLinks:
のデータは追加されませんでした．

pseqファイルに「ikLinks:」とその下の階層がないとどうなりますか？
この様な使い方はしない方がいいですか？

当方の目的は，別のプログラムでpseqファイルを作り，それをChoreonoidを読
み込ませることですので，「ikLinks:」を作らなくても構わないのであれば，
楽ができます．

以上は，Windows 7上のChoreonoid 1.4で試しました．

At Thu, 26 Nov 2015 10:05:31 +0900,
MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ isc.osakac.ac.jp> wrote:
> 
> 中岡様，
> 
> 再び大阪電通大の升谷です．
> 
> ポーズロールの「R_ANKLE_R」のIKのチェックを入れた場合と入れない場合で，
> ポーズ列をファイルに保存して比較しました．バージョン1.4を使いました．
> 
> ■IKのチェックを入れたファイル
> 
> ・ikLinks:の各項目に「isSlave」が含まれていない．
> ・ファイルを読み込むと
>   ・ファイル内とは異なる関節角度になる．
>   ・ポーズロールのIKにチェックが入っている．
>   ・他の関節と連動して補間されている．
> 
> ■IKのチェックを入れないファイル
> 
> ・ikLinks:の項目に「isSlave: true」が含まれている．
> ・ファイルを読み込むと
>   ・ファイル内と同じ関節角度になる．
>   ・ポーズロールのIKにチェックが入っている．←？？？
>   ・1関節だけで補間されている．
> ・IKのチェックを入れたり外したりしても変化なし．
> 
> というように解せぬ動作をしています．
> 
> 確認していただけると幸いです．

-- 
# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
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