[choreonoid-users-ja 00157] Re: Choreonoid 1.4におけるRIC30モデルの不具合？

[MASUTANI Yasuhiro]

中岡様，

再び大阪電通大の升谷です．

ポーズロールの「R_ANKLE_R」のIKのチェックを入れた場合と入れない場合で，
ポーズ列をファイルに保存して比較しました．バージョン1.4を使いました．

■IKのチェックを入れたファイル

・ikLinks:の各項目に「isSlave」が含まれていない．
・ファイルを読み込むと
  ・ファイル内とは異なる関節角度になる．
  ・ポーズロールのIKにチェックが入っている．
  ・他の関節と連動して補間されている．

■IKのチェックを入れないファイル

・ikLinks:の項目に「isSlave: true」が含まれている．
・ファイルを読み込むと
  ・ファイル内と同じ関節角度になる．
  ・ポーズロールのIKにチェックが入っている．←？？？
  ・1関節だけで補間されている．
・IKのチェックを入れたり外したりしても変化なし．

というように解せぬ動作をしています．

確認していただけると幸いです．

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
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