[choreonoid-users-ja 00151] Choreonoid 1.4におけるRIC30モデルの不具合？

[MASUTANI Yasuhiro]

Choreonoid開発チームの皆様，
CC: アールティ中川様，

大阪電通大の升谷です．

Choreonoid 1.4 Windows版で添付のRIC30のモデルを使っていてよくわからな
い現象に遭遇しましたので，助けてください．

不具合が再現するできるだけ簡単な事例を以下に記します．

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Choreonoid 1.4を起動

ファイル→新規→ワールド

ワールドを選択し，ファイル→読み込み→OpenHRPモデルファイル
  C:\Program Files (x86)\Choreonoid 1.4\share\model\RIC30\RIC30.yaml

RIC30を選択し，ファイル→新規→ポーズ列

PoseSeqを選択

関節スライダ
  全関節を表示
  ラジアンを選択

ポーズロール
  0秒において，全関節0を挿入

関節スライダ
  R_KNEE_Pだけを-0.4[rad]，他は全て0

ポーズロール
  1秒において「挿入」

関節スライダに表示される関節角度は
  R_HIP_P   -0.144
  R_KNEE_P  -0.112
  R_ANKLE_P  0.144
になってしまう．

シーンに表示されるロボットを見ても，股関節と足関節のピッチは0ではない．

ポーズロール
  時刻同期にチェックを入れて，0～1秒で時刻を動かしてみると，
  0.645秒において
  R_HIP_P    0.000
  R_KNEE_P  -0.282
  R_ANKLE_P  0.000
  だったものが，0.646秒において
  R_HIP_P   -0.127
  R_KNEE_P  -0.033
  R_ANKLE_P  0.127
  に急変する．

以上のポーズ列を保存したpseqファイルの中では，
    time: 1
    （中略）
      q: [ 
        0, 0, 0, -0.4, 0, 0, 0, 0, 0, 
        0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 ]
となっている．

Choreonoid 1.4を起動し直し，ワールドとRIC30を設定し，上記で保存した
pseqファイルを読み込むと，1秒における関節角度は，
  R_HIP_P   -0.144
  R_KNEE_P  -0.112
  R_ANKLE_P  0.144
になっている．

この問題は，上記の「-0.4」を「-0.3」にすると起こらない．

上記の「-0.4」を「-2.0」のような大きな値にすると，R_HIP_PとR_ANKLE_Pだ
けでなく，他の3関節R_HIP_Y, R_HIP_R, R_ANKLE_Rも連動してしまう．

同様のことを似たモデルであるGR001で試すと，関節の連動は起きているが，
ポーズを与えた時刻で異なるポーズになってしまう問題は起きない．

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以上です．cnoidファイルとpseqファイルをこのメイルに添付します．

この問題は，皆様の環境でも再現するでしょうか？

関節が連動するのは仕様でしょうか？意味のある動きのように見えません．
また，RIC30では，ポーズを与えた時刻にポーズが再現しないのは困ります．

解決方法をご教示いただけると幸いです．

よろしくお願いいたします．

-- 
# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
-------------- next part --------------
$B%F%-%9%H7A<00J30$NE:IU%U%!%$%k$rJ]4I$7$^$7$?(B...
$B%U%!%$%kL>(B: ric30-test.cnoid
$B7?(B:         application/octet-stream
$B%5%$%:(B:     6975 $B%P%$%H(B
$B ＠ bL@(B:       $BL5$7(B
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20151122/13bc3b61/attachment-0002.obj>
-------------- next part --------------
$B%F%-%9%H7A<00J30$NE:IU%U%!%$%k$rJ]4I$7$^$7$?(B...
$B%U%!%$%kL>(B: PoseSeq-ric30.pseq
$B7?(B:         application/octet-stream
$B%5%$%:(B:     1977 $B%P%$%H(B
$B ＠ bL@(B:       $BL5$7(B
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20151122/13bc3b61/attachment-0003.obj>