[choreonoid-users-ja 00152] Re: Choreonoid 1.4におけるRIC30モデルの不具合？

[MASUTANI Yasuhiro]

Choreonoid開発チームの皆様，
CC: アールティ中川様，

再び大阪電通大の升谷です．

同じことをChoreonoid 1.5 on Ubuntu 14.04で試してみました．

R_KNEE_Pだけを変化させたポーズを与えたところ，ポーズとポーズの間で他の
関節が動くという現象は同様でしたが，ポーズを与えた時刻には，設定した通
りの角度になります．

・関節の連動は仕様でしょうか？
  何の狙いがありますか？

・この部分でバージョン1.4と1.5の違いは何でしょうか？
  1.4で1.5と同じ様な動作をさせることができないでしょうか？

・RIC30とGR001の違いは何でしょうか？
  モデルファイルの内容はよく似ているようなのですが．

学生にWindowsで使わせたいので，1.4で動作してくれると大変助かります．

At Sun, 22 Nov 2015 14:37:20 +0900,
MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ isc.osakac.ac.jp> wrote:
> 
> Choreonoid 1.4 Windows版で添付のRIC30のモデルを使っていてよくわからな
> い現象に遭遇しましたので，助けてください．
> 
> 不具合が再現するできるだけ簡単な事例を以下に記します．
> 
> ------------------------------------------------------------------------
> Choreonoid 1.4を起動
> 
> ファイル→新規→ワールド
> 
> ワールドを選択し，ファイル→読み込み→OpenHRPモデルファイル
>   C:\Program Files (x86)\Choreonoid 1.4\share\model\RIC30\RIC30.yaml
> 
> RIC30を選択し，ファイル→新規→ポーズ列
> 
> PoseSeqを選択
> 
> 関節スライダ
>   全関節を表示
>   ラジアンを選択
> 
> ポーズロール
>   0秒において，全関節0を挿入
> 
> 関節スライダ
>   R_KNEE_Pだけを-0.4[rad]，他は全て0
> 
> ポーズロール
>   1秒において「挿入」
> 
> 関節スライダに表示される関節角度は
>   R_HIP_P   -0.144
>   R_KNEE_P  -0.112
>   R_ANKLE_P  0.144
> になってしまう．
> 
> シーンに表示されるロボットを見ても，股関節と足関節のピッチは0ではない．
> 
> ポーズロール
>   時刻同期にチェックを入れて，0～1秒で時刻を動かしてみると，
>   0.645秒において
>   R_HIP_P    0.000
>   R_KNEE_P  -0.282
>   R_ANKLE_P  0.000
>   だったものが，0.646秒において
>   R_HIP_P   -0.127
>   R_KNEE_P  -0.033
>   R_ANKLE_P  0.127
>   に急変する．
> 
> 以上のポーズ列を保存したpseqファイルの中では，
>     time: 1
>     （中略）
>       q: [ 
>         0, 0, 0, -0.4, 0, 0, 0, 0, 0, 
>         0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 ]
> となっている．
> 
> Choreonoid 1.4を起動し直し，ワールドとRIC30を設定し，上記で保存した
> pseqファイルを読み込むと，1秒における関節角度は，
>   R_HIP_P   -0.144
>   R_KNEE_P  -0.112
>   R_ANKLE_P  0.144
> になっている．
> 
> この問題は，上記の「-0.4」を「-0.3」にすると起こらない．
> 
> 上記の「-0.4」を「-2.0」のような大きな値にすると，R_HIP_PとR_ANKLE_Pだ
> けでなく，他の3関節R_HIP_Y, R_HIP_R, R_ANKLE_Rも連動してしまう．
> 
> 同様のことを似たモデルであるGR001で試すと，関節の連動は起きているが，
> ポーズを与えた時刻で異なるポーズになってしまう問題は起きない．
> 
> ------------------------------------------------------------------------
> 
> 以上です．cnoidファイルとpseqファイルをこのメイルに添付します．
> 
> この問題は，皆様の環境でも再現するでしょうか？
> 
> 関節が連動するのは仕様でしょうか？意味のある動きのように見えません．
> また，RIC30では，ポーズを与えた時刻にポーズが再現しないのは困ります．
> 
> 解決方法をご教示いただけると幸いです．
> 
> よろしくお願いいたします．

-- 
# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107