[choreonoid-users-ja 00141] Re: bodyRTCのsensor値のoutportについて

[服部静子]

産総研の服部です。

out-portの指定は、
ポート名：識別名：プロパティ名
とします。
識別名を省略すると、全てのデータが出力されます。

ですから、力センサのデータを別々のポートに出力されたい場合は、

out-port = lfsensor:lfsensor:FORCE_SENSOR
out-port = rfsensor:rfsensor:FORCE_SENSOR
out-port = lhsensor:lhsensor:FORCE_SENSOR
out-port = rhsensor:rhsensor:FORCE_SENSOR

のように指定してください。


2014年10月20日 12:15 Meng-Hung Wu <hsnuhayato ＠ gmail.com>:

> コレノイドメーリングリストの皆様
>
> 北海道大学のWUです。
> bodyRTCのsensor値のoutportについてお伺いしたいことがあります．
>
> 現在，当方はコレノイドを用いてHRP2のシミュレーションをしています．
> bodyRTCにはこのようなbridge config使っています
> out-port= q:JOINT_VALUE
> connection= q:PDservo0:qCurIn
> in-port= tauIn:JOINT_TORQUE
> connection= tauIn:PDservo0:tauRefOut
> out-port= rfsensor:FORCE_SENSOR
> out-port= lfsensor:FORCE_SENSOR
> out-port= rhsensor:FORCE_SENSOR
> out-port= lhsensor:FORCE_SENSOR
> out-port= gsensor:ACCELERATION_SENSOR
> out-port= gyrometer:RATE_GYRO_SENSOR
>
> それぞれの力センサのoutportは，それぞれの異なるう6次元の力データを出力するのを期待しましたが，
> シミュレーションを開始すると，bodyRTCのrfsensor，
> lfsensor, rhsensor, およびlhsensorの４つのoutportから，
> ともに長さ24の同じデータが出力されました．
> おそらくこれはrfsensor，lfsensor, rhsensor, lhsensor順の24次元の力データの配列だと思います．
>
> openhrpの場合では，それぞれの力センサのoutportにはそれぞれの6次元の力データしか出力されていませんが，これはコレオノイドの仕様でしょうか．
>
> よろしくお願いいたします．
>
>
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