[choreonoid-users-ja 00140] bodyRTCのsensor値のoutportについて

[Meng-Hung Wu]

コレノイドメーリングリストの皆様

北海道大学のWUです。
bodyRTCのsensor値のoutportについてお伺いしたいことがあります．

現在，当方はコレノイドを用いてHRP2のシミュレーションをしています．
bodyRTCにはこのようなbridge config使っています
out-port= q:JOINT_VALUE
connection= q:PDservo0:qCurIn
in-port= tauIn:JOINT_TORQUE
connection= tauIn:PDservo0:tauRefOut
out-port= rfsensor:FORCE_SENSOR
out-port= lfsensor:FORCE_SENSOR
out-port= rhsensor:FORCE_SENSOR
out-port= lhsensor:FORCE_SENSOR
out-port= gsensor:ACCELERATION_SENSOR
out-port= gyrometer:RATE_GYRO_SENSOR

それぞれの力センサのoutportは，それぞれの異なるう6次元の力データを出力するのを期待しましたが，
シミュレーションを開始すると，bodyRTCのrfsensor，
lfsensor, rhsensor, およびlhsensorの４つのoutportから，
ともに長さ24の同じデータが出力されました．
おそらくこれはrfsensor，lfsensor, rhsensor, lhsensor順の24次元の力データの配列だと思います．
openhrpの場合では，それぞれの力センサのoutportにはそれぞれの6次元の力データしか出力されていませんが，これはコレオノイドの仕様でしょうか．

よろしくお願いいたします．
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