<div dir="ltr"><div>産総研の服部です。<br><br></div>out-portの指定は、<b><br></b>ポート名：識別名：プロパティ名<br>とします。<br>識別名を省略すると、全てのデータが出力されます。<br><br>ですから、力センサのデータを別々のポートに出力されたい場合は、<br><br>out-port = lfsensor:lfsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port = rfsensor:rfsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port = lhsensor:lhsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port = rhsensor:rhsensor:FORCE_SENSOR<br><div><div class="gmail_extra"><div class="gmail_quote"><br>のように指定してください。<br><br><br>2014年10月20日 12:15 Meng-Hung Wu <span dir="ltr"><<a href="mailto:hsnuhayato@gmail.com" target="_blank">hsnuhayato@gmail.com</a>></span>:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div><div>コレノイドメーリングリストの皆様<br><br>北海道大学のWUです。<br>bodyRTCのsensor値のoutportについてお伺いしたいことがあります．<br><br>現在，当方はコレノイドを用いてHRP2のシミュレーションをしています．<br></div>bodyRTCにはこのようなbridge config使っています<br>out-port= q:JOINT_VALUE<br>connection= q:PDservo0:qCurIn <br>in-port= tauIn:JOINT_TORQUE<br>connection= tauIn:PDservo0:tauRefOut <br>out-port= rfsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port= lfsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port= rhsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port= lhsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port= gsensor:ACCELERATION_SENSOR<br>out-port= gyrometer:RATE_GYRO_SENSOR<br><br>それぞれの力センサのoutportは，それぞれの異なるう6次元の力データを出力するのを期待しましたが，<br>シミュレーションを開始すると，bodyRTCのrfsensor，<br>lfsensor, rhsensor, およびlhsensorの４つのoutportから，<br>ともに長さ24の同じデータが出力されました．<br>おそらくこれはrfsensor，lfsensor, rhsensor, lhsensor順の24次元の力データの配列だと思います．<br>openhrpの場合では，それぞれの力センサのoutportにはそれぞれの6次元の力データしか出力されていませんが，これはコレオノイドの仕様でしょうか．<br><br>よろしくお願いいたします．<br><br><br><br></div><br></div>
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