<div dir="ltr"><div><div>コレノイドメーリングリストの皆様<br><br>北海道大学のWUです。<br>bodyRTCのsensor値のoutportについてお伺いしたいことがあります．<br><br>現在，当方はコレノイドを用いてHRP2のシミュレーションをしています．<br></div>bodyRTCにはこのようなbridge config使っています<br>out-port= q:JOINT_VALUE<br>connection= q:PDservo0:qCurIn <br>in-port= tauIn:JOINT_TORQUE<br>connection= tauIn:PDservo0:tauRefOut <br>out-port= rfsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port= lfsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port= rhsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port= lhsensor:FORCE_SENSOR<br>out-port= gsensor:ACCELERATION_SENSOR<br>out-port= gyrometer:RATE_GYRO_SENSOR<br><br>それぞれの力センサのoutportは，それぞれの異なるう6次元の力データを出力するのを期待しましたが，<br>シミュレーションを開始すると，bodyRTCのrfsensor，<br>lfsensor, rhsensor, およびlhsensorの４つのoutportから，<br>ともに長さ24の同じデータが出力されました．<br>おそらくこれはrfsensor，lfsensor, rhsensor, lhsensor順の24次元の力データの配列だと思います．<br>openhrpの場合では，それぞれの力センサのoutportにはそれぞれの6次元の力データしか出力されていませんが，これはコレオノイドの仕様でしょうか．<br><br>よろしくお願いいたします．<br><br><br><br></div><br></div>