[choreonoid-users-ja 00135] Fwd: コントローラについて

[服部静子]

産総研の服部です。

お返事遅くなってすみません。

2014年7月19日 1:02 Meng-Hung Wu <hsnuhayato ＠ gmail.com>:

> 自作の PDサーボの .so ファイルを chorenoid/lib/choreonoid-1.4/rtc
> にコピーし、BodyRTCのプロパティタグ下のコントローラのモジュール名にファイル名を入れたら
> Segmentation fault (コアダンプ)
> になってchreonoidが落ちました。
>

やり方としては、これで正しいです。
他のプロパティでは、「自動ポート接続」を「false」、「設定モード」で「設定ファイルを使用」を選択し、「設定ファイル名」で、ポート接続を指定したOpenHRP3のbridge.confに相当するファイルを指定してください。ファイルは
*.so ファイルと同じディレクトリに置きます。



> また、.soファイルの名前 を pdservo.so に変更したら、
> 今度は以下のメッセージが表示された。
>
> ///////////////////////////////////////
>
> RTC "pdservo" をRTCマネージャから生成できません。
>
> RTCファイル:
> "/home/wu/downloads/src/choreonoid-1.4.0/lib/choreonoid-1.4/rtc/pdservo.so"
>
> Init関数: pdservoInit
>
> オプション:
> ?exec_cxt.periodic.rate=1000000&exec_cxt.periodic.type=ChoreonoidExecutionContext
>
> RTC "pdservo" を生成できませんした。
> //////////////////////////////////////////
> 何か欠けているでしょうか。
>

特に指定しないと、モジュール名＋Initを初期化関数名としますので、モジュール名だけを変更すると、初期化関数がみつからないというエラーを起こします。


>
> また、 PDサーボRTC用のrtc.conf
> (getPropertiesでパラメータを取得したい)
> をどこに置けば読み込めるでしょうか。
>
>
実行しているディレクトリに置いてください。

最新のchoreonoidのソースが以下の方法で取得できます。バージョン１．５になっています。
バグの修正も行われていますので、こちらも試してください。

GIT_SSL_NO_VERIFY=1 git clone https://choreonoid.org/git/choreonoid.git
-------------- next part --------------
HTML$B$NE:IU%U%!%$%k$rJ]4I$7$^$7$?(B...
URL: <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20140725/ed635eb3/attachment-0001.html>