<div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div class="gmail_extra">産総研の服部です。<br><br>お返事遅くなってすみません。<br></div><div class="gmail_extra"><br><div class="gmail_quote">2014年7月19日 1:02 Meng-Hung Wu <span dir="ltr"><<a href="mailto:hsnuhayato@gmail.com" target="_blank">hsnuhayato@gmail.com</a>></span>:<br>


<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div>自作の PDサーボの .so ファイルを chorenoid/lib/choreonoid-1.4/rtc にコピーし、BodyRTCのプロパティタグ下のコントローラのモジュール名にファイル名を入れたら<br>


Segmentation fault (コアダンプ)<br>

になってchreonoidが落ちました。<br></div></div></blockquote><div><br>やり方としては、これで正しいです。<br>他のプロパティでは、「自動ポート接続」を「false」、「設定モード」で「設定ファイルを使用」を選択し、「設定ファイル名」で、ポート接続を指定したOpenHRP3のbridge.confに相当するファイルを指定してください。ファイルは *.so ファイルと同じディレクトリに置きます。<br>


<br> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div>また、.soファイルの名前 を pdservo.so に変更したら、<br>今度は以下のメッセージが表示された。<br>

<p style="margin:0px;text-indent:0px">///////////////////////////////////////<br></p><p style="margin:0px;text-indent:0px">RTC "pdservo" をRTCマネージャから生成できません。</p>
<p style="margin:0px;text-indent:0px"> RTCファイル: "/home/wu/downloads/src/choreonoid-1.4.0/lib/choreonoid-1.4/rtc/pdservo.so"</p>
<p style="margin:0px;text-indent:0px"> Init関数: pdservoInit</p>
<p style="margin:0px;text-indent:0px"> オプション: ?exec_cxt.periodic.rate=1000000&exec_cxt.periodic.type=ChoreonoidExecutionContext</p>
<p style="margin:0px;text-indent:0px">RTC "pdservo" を生成できませんした。</p>//////////////////////////////////////////<br></div>何か欠けているでしょうか。<br></div></blockquote><div><br>特に指定しないと、モジュール名＋Initを初期化関数名としますので、モジュール名だけを変更すると、初期化関数がみつからないというエラーを起こします。<br>


 </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex"><div dir="ltr"><br>また、 PDサーボRTC用のrtc.conf<br>(getPropertiesでパラメータを取得したい)<br>をどこに置けば読み込めるでしょうか。<br>



<div dir="ltr"><br></div></div></blockquote></div><br>実行しているディレクトリに置いてください。<br><br>最新のchoreonoidのソースが以下の方法で取得できます。バージョン１．５になっています。<br>バグの修正も行われていますので、こちらも試してください。<br><br>GIT_SSL_NO_VERIFY=1 git clone <a href="https://choreonoid.org/git/choreonoid.git" target="_blank">https://choreonoid.org/git/choreonoid.git</a><br>

<br></div></div>
</div><br></div>