[choreonoid-users-ja 00134] コントローラについて

[Meng-Hung Wu]

コレノイドメーリングリストの皆様

はじめまして、北海道大学のWUといいます。

当方は、choreonoidにてRTMベースのHRP-2のシミュレーション環境を構築しようとしています。
上手くできないので、質問させていただきます。

こちらのやり方としては、まずホームページの手順通りにアイテムを用意し、
ロボットモデルの下にBodyRTCを追加し、
コントローラのない状態でシミュレーションを確認した（全身崩れのモーション）。

次に、PDサーボ
RTCを自作し（OpenHRP3で動作確認したものを、Cnoidのライブラリでコンパイルし直した）、BodyRTCと接続したいですが、やり方が分かりません。

自作の PDサーボの .so ファイルを chorenoid/lib/choreonoid-1.4/rtc
にコピーし、BodyRTCのプロパティタグ下のコントローラのモジュール名にファイル名を入れたら
Segmentation fault (コアダンプ)
になってchreonoidが落ちました。

また、.soファイルの名前 を pdservo.so に変更したら、
今度は以下のメッセージが表示された。

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RTC "pdservo" をRTCマネージャから生成できません。

RTCファイル:
"/home/wu/downloads/src/choreonoid-1.4.0/lib/choreonoid-1.4/rtc/pdservo.so"

Init関数: pdservoInit

オプション:
?exec_cxt.periodic.rate=1000000&exec_cxt.periodic.type=ChoreonoidExecutionContext

RTC "pdservo" を生成できませんした。
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何か欠けているでしょうか。

また、 PDサーボRTC用のrtc.conf
(getPropertiesでパラメータを取得したい)
をどこに置けば読み込めるでしょうか。

よろしくお願いします。
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