<div dir="ltr"><div>コレノイドメーリングリストの皆様<br><br>はじめまして、北海道大学のWUといいます。<br><br>当方は、choreonoidにてRTMベースのHRP-2のシミュレーション環境を構築しようとしています。<br>上手くできないので、質問させていただきます。<br><br>こちらのやり方としては、まずホームページの手順通りにアイテムを用意し、<br>ロボットモデルの下にBodyRTCを追加し、<br>
コントローラのない状態でシミュレーションを確認した（全身崩れのモーション）。<br>
<br>次に、PDサーボ RTCを自作し（OpenHRP3で動作確認したものを、Cnoidのライブラリでコンパイルし直した）、BodyRTCと接続したいですが、やり方が分かりません。<br><br>自作の PDサーボの .so ファイルを chorenoid/lib/choreonoid-1.4/rtc にコピーし、BodyRTCのプロパティタグ下のコントローラのモジュール名にファイル名を入れたら<br>Segmentation fault (コアダンプ)<br>

になってchreonoidが落ちました。<br><br>また、.soファイルの名前 を pdservo.so に変更したら、<br>今度は以下のメッセージが表示された。<br>

<p style="margin:0px;text-indent:0px">///////////////////////////////////////<br></p><p style="margin:0px;text-indent:0px">RTC "pdservo" をRTCマネージャから生成できません。</p>
<p style="margin:0px;text-indent:0px"> RTCファイル: "/home/wu/downloads/src/choreonoid-1.4.0/lib/choreonoid-1.4/rtc/pdservo.so"</p>
<p style="margin:0px;text-indent:0px"> Init関数: pdservoInit</p>
<p style="margin:0px;text-indent:0px"> オプション: ?exec_cxt.periodic.rate=1000000&exec_cxt.periodic.type=ChoreonoidExecutionContext</p>
<p style="margin:0px;text-indent:0px">RTC "pdservo" を生成できませんした。</p>//////////////////////////////////////////<br></div>何か欠けているでしょうか。<br><br>また、 PDサーボRTC用のrtc.conf<br>(getPropertiesでパラメータを取得したい)<br>をどこに置けば読み込めるでしょうか。<br>
<div dir="ltr"><br>よろしくお願いします。</div></div>