[choreonoid-users-ja 00102] Re: シミュレーション中のリンクの位置データの取得について

[中岡 慎一郎]

チャンドラさん

産総研の中岡です。

> Link* link = body->link("LINK_NAME")->p.z

についてですがが、これだとZ軸位置のdouble値を Linkへのポインタに入れよう
としていて、おかしな記述になっていますね。（また、z については関数なの
で、z() としなければいけません。）

まず

Link* link = body->link("LINK_NAME");

といったかたちでLinkオブジェクトを取得して、それから

link->p

で位置データにアクセスするとよいかと思います。

ただ、初期値だけが表示されているということで、上記の問題とは関係無かった
かもしれません。

もし関節角を変更してその場合の位置を得たいのであれば、関節角を変更した後に、

body->calcForwardKinematics()

等を行いますと、そこで順運動学が行われて、初めて位置が更新されることにな
ります。



(06/18/13 00:24), チャンドラ　ハディ wrote:
> 早稲田大学菅野重樹研究室，Ｂ４のチャンドラです．
> お世話になります．
> 
> とあるリンクの位置データ(x,y,z)を取得するには
> どこを参照すればいいのでしょうか．
> 
> 今まで自分で試した時には，勘違いして
> 
> Link* link = body->link("LINK_NAME")->p.z
> 
> などで取得しようとしましたが，MessageViewで
> その値を吐かせてみましたらどうやら
> 初期値だけが入力されていくようです．
> 
> 一体どこを参照すればリンクの位置データ
> を正しく取得できるのでしょうか？
> 
> 素朴の質問で申し訳ありませんが，
> よろしくお願いします．
> 


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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ
Phone: 029-861-5161  Fax: 029-862-6519