[choreonoid-users-ja 00105] Re: シミュレーション中のリンクの位置データの取得について

[チャンドラ ハディ]

中岡さん，

菅野研B４のチャンドラです．

ご返事ありがとうございます．一応中岡さんのアドバイスどおりに
順運動学を挟んでから現在位置を取得しようとしましたが，
やってみても更新されていなかったみたいです．

もう少し今までやったことを説明しますと，

もともと配布されてあるコントローラアイテムの中身に，シミュレーションを行う
時に（AISTやODEを用いて）リアルタイムにリンクの現在位置を出せるようにしたいで
す．

今はうまく行ってませんので，とりあえず制御などを全部消して，自由落下シミュレーシ
ョン（z=5）の対象になっているものに，位置情報だけを出しているコントローラ
アイテム（SimpleController）をつけている状態になっています．

一応そのコントローラアイテムのソースコードはここにも添付しておきます．

もしかして，コントローラアイテムではこの動作はできないのでしょうか？
もともとの理由としては，コントローラアイテムの中には既にBody* bodyが
入っているので，大幅な変更をしなくても位置情報が簡単に出せるのではないかと
思っていましたからです．

低いプログラミング力の故にご迷惑をかけてしまって申し訳ありませんが，
よろしくお願いします．


引用 中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>:

> 
> チャンドラさん
> 
> 産総研の中岡です。
> 
> > Link* link = body->link("LINK_NAME")->p.z
> 
> についてですがが、これだとZ軸位置のdouble値を
> Linkへのポインタに入れよう
> としていて、おかしな記述になっていますね。（また、z
> については関数なの
> で、z() としなければいけません。）
> 
> まず
> 
> Link* link = body->link("LINK_NAME");
> 
> といったかたちでLinkオブジェクトを取得して、それから
> 
> link->p
> 
> で位置データにアクセスするとよいかと思います。
> 
> ただ、初期値だけが表示されているということで、上記の問題とは関係無かった
> かもしれません。
> 
> もし関節角を変更してその場合の位置を得たいのであれば、関節角を変更した後に、
> 
> body->calcForwardKinematics()
> 
> 等を行いますと、そこで順運動学が行われて、初めて位置が更新されることにな
> ります。
> 
> 
> 
> (06/18/13 00:24), チャンドラ　ハディ wrote:
> > 早稲田大学菅野重樹研究室，Ｂ４のチャンドラです．
> > お世話になります．
> > 
> > とあるリンクの位置データ(x,y,z)を取得するには
> > どこを参照すればいいのでしょうか．
> > 
> > 今まで自分で試した時には，勘違いして
> > 
> > Link* link = body->link("LINK_NAME")->p.z
> > 
> > などで取得しようとしましたが，MessageViewで
> > その値を吐かせてみましたらどうやら
> > 初期値だけが入力されていくようです．
> > 
> > 一体どこを参照すればリンクの位置データ
> > を正しく取得できるのでしょうか？
> > 
> > 素朴の質問で申し訳ありませんが，
> > よろしくお願いします．
> > 
> 
> 
> -- 
> 中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
> 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
> ヒューマノイド研究グループ
> Phone: 029-861-5161  Fax: 029-862-6519
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早稲田大学 創造理工学部 総合機械工学科
菅野重樹研究室　４年生
チャンドラ　ハディ　(Tjandra Hadi)
E-mail : tjandra ＠ sugano.mech.waseda.ac.jp
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