[choreonoid-users-ja 00098] Re: 角運動量ヤコビアンの実装について

[k-kojima (imi)]

中岡さん

東京大学の小島です。
ご返事ありがとうございます。

> というのも、リンククラスは様々な処理の基本となるクラスなので、使用頻度が
> それほど高くなさそうな変数をたくさん詰め込んでしまうと、分かりやすさやパ
> フォーマンスの面で良くないと思っています。
なるほど、おっしゃる通りだと思います。

> 新しいバージョンでもcalcCMJacobian関数があるのですが、そこではsumbwcや
> sumbに対応する変数を再帰処理のパラメータとして持たせるようにしてありま
> す。もしsubmやsubmwcに対応する値が後ほど必要という事であれば、そちらの値
> も取得できるAPIを用意しようと思います。
最終的に必要なのは角運動量ヤコビアンであり、subIwやcalcSubInertia()はその計算に必要なだけです。
calcCMJacobian関数でsubmwcやsubmを再帰処理のパラメータで持たせて重心ヤコビアンを計算するのと
同様の処理を行えば、角運動量ヤコビアンも計算できる(と思う)ので、
submやsubmwcに対応する値そのものが後に必要というわけではありません。

では、次期バージョンには有用な機能が新たに追加されているみたいなので、公開を楽しみにしております。


2013年6月14日 18:08 中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>:
>
> 小島さん。。
>
> 産総研の中岡です。
>
>>　 subIw (ある関節より先端に存在する全リンクの慣性テンソル)
>>　 calcSubInertia() (subIwの計算)
>> があれば便利かと思います。
>
> なるほど、了解です。
>
>> 今後、このような実装が追加される予定はあるでしょうか？
>
> 実は申し訳ないのですが、submwcやsubmといったメンバ変数は、次期バージョン
> ではLinkクラスから取り除く予定です。
>
> というのも、リンククラスは様々な処理の基本となるクラスなので、使用頻度が
> それほど高くなさそうな変数をたくさん詰め込んでしまうと、分かりやすさやパ
> フォーマンスの面で良くないと思っています。
>
> ですので、subIw といった変数を追加することも、出来れば避けたく思っています。
>
> そのかわりどうするかと言いますと、無理にsubm等をリンククラスに入れなくて
> も、例えば重心ヤコビアンを求める箇所や関数等で適当にsubmに対。応する変数を
> 用意して、そこで計算と結果の参照ができれば、それで十分なのではないかと
> 思っています。
>
> 新しいバージョンでもcalcCMJacobian関数があるのですが、そこではsumbwcや
> sumbに対応する変数を再帰処理のパラメータとして持たせるようにしてありま
> す。もしsubmやsubmwcに対応する値が後ほど必要という事であれば、そちらの値
> も取得できるAPIを用意しようと思います。
>
>
> (06/14/13 17:51), k-kojima (imi) wrote:
>> 東京大学の小島です
>>
>> choreonoid-1.3.1においてsrc/Body/Jacobian.cppのcalcCMJacobianを用いれば
>> 重心ヤコビアンを計算することができ、これから運動量ヤコビアンも求めることができると思います。
>> そこで、出来れば角運動量ヤコビアンも求めたいのですが、次期バージョンでそのような実装が追加される予定はあるでしょうか？
>>
>> 具体的には、
>> 重心ヤコビアンを求めるためにLinkクラスに定義されている
>>　 submwc (ある関節より先端に存在する全リンクの重心と質量の積)
>>　 calcSubMassCM() (submとsubmwcの計算)
>> に対応する慣性テンソル用のメンバ変数とメンバ関数
>>　 subIw (ある関節より先端に存在する全リンクの慣性テンソル)
>>　 calcSubInertia() (subIwの計算)
>> があれば便利かと思います。
>>
>> 詳細はLink.hとLink.cppに対するpatchファイルを添付いたしました。
>>
>> 今後、このような実装が追加される予定はあるでしょうか？
>> よろしくお願いいたします。
>>
>> --
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>> 東京大学　大学院
>> 情報理工学系研究科　知能機械情報学専攻
>> 小島　邦生　(KOJIMA KUNIO)
>> k-kojima ＠ jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
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