[choreonoid-users-ja 00096] Re: 角運動量ヤコビアンの実装について

[中岡 慎一郎]

小島さん

産総研の中岡です。

> 　subIw (ある関節より先端に存在する全リンクの慣性テンソル)
> 　calcSubInertia() (subIwの計算)
> があれば便利かと思います。

なるほど、了解です。

> 今後、このような実装が追加される予定はあるでしょうか？

実は申し訳ないのですが、submwcやsubmといったメンバ変数は、次期バージョン
ではLinkクラスから取り除く予定です。

というのも、リンククラスは様々な処理の基本となるクラスなので、使用頻度が
それほど高くなさそうな変数をたくさん詰め込んでしまうと、分かりやすさやパ
フォーマンスの面で良くないと思っています。

ですので、subIw といった変数を追加することも、出来れば避けたく思っています。

そのかわりどうするかと言いますと、無理にsubm等をリンククラスに入れなくて
も、例えば重心ヤコビアンを求める箇所や関数等で適当にsubmに対応する変数を
用意して、そこで計算と結果の参照ができれば、それで十分なのではないかと
思っています。

新しいバージョンでもcalcCMJacobian関数があるのですが、そこではsumbwcや
sumbに対応する変数を再帰処理のパラメータとして持たせるようにしてありま
す。もしsubmやsubmwcに対応する値が後ほど必要という事であれば、そちらの値
も取得できるAPIを用意しようと思います。


(06/14/13 17:51), k-kojima (imi) wrote:
> 東京大学の小島です
> 
> choreonoid-1.3.1においてsrc/Body/Jacobian.cppのcalcCMJacobianを用いれば
> 重心ヤコビアンを計算することができ、これから運動量ヤコビアンも求めることができると思います。
> そこで、出来れば角運動量ヤコビアンも求めたいのですが、次期バージョンでそのような実装が追加される予定はあるでしょうか？
> 
> 具体的には、
> 重心ヤコビアンを求めるためにLinkクラスに定義されている
> 　submwc (ある関節より先端に存在する全リンクの重心と質量の積)
> 　calcSubMassCM() (submとsubmwcの計算)
> に対応する慣性テンソル用のメンバ変数とメンバ関数
> 　subIw (ある関節より先端に存在する全リンクの慣性テンソル)
> 　calcSubInertia() (subIwの計算)
> があれば便利かと思います。
> 
> 詳細はLink.hとLink.cppに対するpatchファイルを添付いたしました。
> 
> 今後、このような実装が追加される予定はあるでしょうか？
> よろしくお願いいたします。
> 
> --
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> 東京大学　大学院
> 情報理工学系研究科　知能機械情報学専攻
> 小島　邦生　(KOJIMA KUNIO)
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産業技術総合研究所 知能システム研究部門
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