[choreonoid-users-ja 00094] 角運動量ヤコビアンの実装について

[k-kojima (imi)]

東京大学の小島です

choreonoid-1.3.1においてsrc/Body/Jacobian.cppのcalcCMJacobianを用いれば
重心ヤコビアンを計算することができ、これから運動量ヤコビアンも求めることができると思います。
そこで、出来れば角運動量ヤコビアンも求めたいのですが、次期バージョンでそのような実装が追加される予定はあるでしょうか？

具体的には、
重心ヤコビアンを求めるためにLinkクラスに定義されている
　submwc (ある関節より先端に存在する全リンクの重心と質量の積)
　calcSubMassCM() (submとsubmwcの計算)
に対応する慣性テンソル用のメンバ変数とメンバ関数
　subIw (ある関節より先端に存在する全リンクの慣性テンソル)
　calcSubInertia() (subIwの計算)
があれば便利かと思います。

詳細はLink.hとLink.cppに対するpatchファイルを添付いたしました。

今後、このような実装が追加される予定はあるでしょうか？
よろしくお願いいたします。

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東京大学　大学院
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: Link_h.patch
型:         application/octet-stream
サイズ:     789 バイト
説明:       無し
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20130614/5f8837ec/attachment.obj>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: Link_cpp.patch
型:         application/octet-stream
サイズ:     981 バイト
説明:       無し
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20130614/5f8837ec/attachment-0001.obj>