[choreonoid-users-ja 00090] Re: コレオノイドでのセンサーの使用について

[Shin'ichiro Nakaoka]

チャンドラさん

> センサの件については，分かりました．次のバージョンでは
> Visionだけではなく，Forceセンサなどのには対応できるようになるのでしょうか？

力センサ、加速度センサ、レートジャイロについては次期リリース予定の開発版
で既に対応しています。

Vision（カメラ画像）については、対応させるべく描画システムの作り直し
(OpenSceneGraphライブラリから自前のOpenGL描画への移行）をしております。
ただ、センサとして利用できるのは、次の次のバージョンになってしまうかもし
れません。

> そして，コレオノイドのホームページでは今後の予定としてROSとの連携を
> 考えているようなんですが，実現できそうなんでしょうか？

そうですね、この機能も絶対に必要だと考えております。
ただし産総研としてはまずOpenRTMへの対応を優先させる必要があり、
現在その作業を進めております。

というわけでいろいろと対応が遅れており、申し訳ありません。

> 次のバージョンでやれる幅が広がりそうで楽しみにしています．リリースは
> いつごろになりそうですか？もしセンサに対応できるようになりましたら幸いです．

ありがとうございます。
リリースは７月中を目指しております。
その後カメラ画像への対応を行いたいと思います。

今後も開発は継続してまいりますので、要望等お寄せいただけましたら幸いで
す。よろしくお願いします。


(06/07/13 21:01), Tjandra wrote:
> 中岡さん
> 
> 菅野研B4のチャンドラです．
> 
> ご回答，ありがとうございます．
> 
> センサの件については，分かりました．次のバージョンでは
> Visionだけではなく，Forceセンサなどのには対応できるようになるのでしょうか？
> 
> そして，コレオノイドのホームページでは今後の予定としてROSとの連携を
> 考えているようなんですが，実現できそうなんでしょうか？
> 
> 次のバージョンでやれる幅が広がりそうで楽しみにしています．リリースは
> いつごろになりそうですか？もしセンサに対応できるようになりましたら幸いです．
> 
> よろしくお願いします．
> 
> (2013/06/05 9:41), Shin'ichiro Nakaoka wrote:
>> チャンドラさん
>>
>> 産総研の中岡です。
>>
>>> センサーのノードがあるように見えますが，何かが足りないのですか？
>> すみません、コレオノイドでは今のところVisionSensorのシミュレーションには
>> 対応していません。
>>
>> この対応のための作業も進めておりますが、もうしばらく時間がかかってしまう
>> かと思います。
>>
>> 申し訳ありませんが、以上よろしくお願い致します。
>>
>> (06/04/13 17:00), Tjandra wrote:
>>> 早稲田大学菅野重樹研究室，Ｂ４のチャンドラです．
>>> お世話になります．
>>>
>>> コレオノイドのＳＲ１でシミュレーションを行おうとしているのですが，
>>> 現在のコレオノイドはセンサーの使用に対応しているのでしょうか．
>>>
>>> ＳＲ１の中身を見た感じ，VisionSensorが組み込まれいるはずのですが，
>>> コレオノイドにロードときにはセンサーのモデルが見えませんでした．
>>>
>>> 一応OpenHRP3などでモデルをロードするときにはちゃんと反映されているみたい
>>> ので，
>>> コレオノイド上の問題になるのでしょうか．
>>>
>>> コレオノイドのソースコード自体も軽く見ましたが，
>>> CnoidBodyのソースファイルや，シンプルコントローラの中に
>>> センサーのノードがあるように見えますが，何かが足りないのですか？
>>>
>>> 知識不足で曖昧な質問になってしまい，申し訳ないのですが，
>>> よろしくお願いします．
>>>
>>
> 
> 


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Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>