[choreonoid-users-ja 00062] Re: hrpsysシーケンスファイルのフレームレートについて

[k-kojima]

中岡さん

小島です。

> タイムスライダのツールバーの右端にある設定ボタンをクリックすると「タイム
> バーの設定」ダイアログが出るのですが、ここで「内部フレームレート」の数値
> をかえることで、キーポーズから生成される軌道のフレームレートを変えること
> ができます。

ありがとうございます。
理想の1ms周期で出力できました。

2012年10月21日 11:48 Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>:
>
> 小島さん
>
> タイムスライダのツールバーの右端にある設定ボタンをクリックすると「タイム
> バーの設定」ダイアログが出るのですが、ここで「内部フレームレート」の数値
> をかえることで、キーポーズから生成される軌道のフレームレートを変えること
> ができます。（ちなみにこの値はシミュレーションのフレームレートなど、今の
> ところ全てのフレームレートに影響するようになっています。）
>
> 補間については確かにややこしい部分があるので、上記がうまく動くようでした
> ら、そちらで対応していただけるとよろしいかと思います。
>
> 以上よろしくお願いいたします。
>
> (10/19/12 15:22), k-kojima wrote:
>> 小島です。
>>
>> choreonoidで作成したmotionをhrysysシーケンスファイルに出力して、
>> 腰・zmp軌道等を実機のシステムに入力しようとしています。
>>
>> デフォルトではシーケンスファイルのフレームレートは100なのですが、
>> 10ms周期では少し粗いので1ms周期でzmpを入力したいと思っています。
>>
>> そこで、一応探してはみたのですが、シーケンスファイルのフレームレートを大きな値への設定方法が分かりませんでした。
>> 設定できるのであればどのように設定すればよいでしょうか。
>>
>> また、設定できない場合や、設定できても1ms周期より長い周期になってしまう場合、補間しようと思うのですが、
>> 実際にはどうやって各制御点の加速度を求めて、zmpを求めているのかが分からないので、
>> どのように補間すれば想定通りの加速度・zmpとなるのかが分かりません。
>>
>> よろしくお願いします。
>>
>
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小島　邦生　(KOJIMA KUNIO)
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