[choreonoid-users-ja 00060] Re: hrpsysシーケンスファイルのフレームレートについて

[Shin'ichiro Nakaoka]

小島さん

タイムスライダのツールバーの右端にある設定ボタンをクリックすると「タイム
バーの設定」ダイアログが出るのですが、ここで「内部フレームレート」の数値
をかえることで、キーポーズから生成される軌道のフレームレートを変えること
ができます。（ちなみにこの値はシミュレーションのフレームレートなど、今の
ところ全てのフレームレートに影響するようになっています。）

補間については確かにややこしい部分があるので、上記がうまく動くようでした
ら、そちらで対応していただけるとよろしいかと思います。

以上よろしくお願いいたします。

(10/19/12 15:22), k-kojima wrote:
> 小島です。
> 
> choreonoidで作成したmotionをhrysysシーケンスファイルに出力して、
> 腰・zmp軌道等を実機のシステムに入力しようとしています。
> 
> デフォルトではシーケンスファイルのフレームレートは100なのですが、
> 10ms周期では少し粗いので1ms周期でzmpを入力したいと思っています。
> 
> そこで、一応探してはみたのですが、シーケンスファイルのフレームレートを大きな値への設定方法が分かりませんでした。
> 設定できるのであればどのように設定すればよいでしょうか。
> 
> また、設定できない場合や、設定できても1ms周期より長い周期になってしまう場合、補間しようと思うのですが、
> 実際にはどうやって各制御点の加速度を求めて、zmpを求めているのかが分からないので、
> どのように補間すれば想定通りの加速度・zmpとなるのかが分かりません。
> 
> よろしくお願いします。
> 


-- 
Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>