[choreonoid-users-ja 00058] hrpsysシーケンスファイルのフレームレートについて

[k-kojima]

小島です。

choreonoidで作成したmotionをhrysysシーケンスファイルに出力して、
腰・zmp軌道等を実機のシステムに入力しようとしています。

デフォルトではシーケンスファイルのフレームレートは100なのですが、
10ms周期では少し粗いので1ms周期でzmpを入力したいと思っています。

そこで、一応探してはみたのですが、シーケンスファイルのフレームレートを大きな値への設定方法が分かりませんでした。
設定できるのであればどのように設定すればよいでしょうか。

また、設定できない場合や、設定できても1ms周期より長い周期になってしまう場合、補間しようと思うのですが、
実際にはどうやって各制御点の加速度を求めて、zmpを求めているのかが分からないので、
どのように補間すれば想定通りの加速度・zmpとなるのかが分かりません。

よろしくお願いします。

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東京大学　工学部　機械情報工学科　4年
小島　邦生　(KOJIMA KUNIO)
k-kojima ＠ jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
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