[choreonoid-users-ja 00017] Re: choreonoid-users-ja graspPluginについて

[Shin'ichiro Nakaoka]

茗花さん

OpenHRP形式のモデルファイルは、この例のように複数のファイルで構成される
ことも多いです。その場合、ロボットの構造を記述しているメインのファイルが
ひとつあって、他のファイルはメインのファイルからリンクされる形状のみの
ファイルとなっているのが一般的です。この場合、読み込み時にはメインのファ
イルのみを読み込むようにすればOKです。形状データのファイルはロボットの構
造が欠けていますので、モデルファイルとしては読み込めません。

ここでは"HIRO\model\main.wrl"のファイルがメインのファイルと思われます
が、これは読み込めているようですので、これで正常な動作です。

読み込んだ後、アイテムツリー上でモデルに対応するアイテムのチェックを入れ
れば、シーンビュー上に表示されるかと思います。

(2012/06/11 10:44), nabana naoyuki wrote:
> 茗花です。質問ばかりで申し訳ありません。
> 
> https://www.generalrobotix.com/support/hiro/supporthiro.htmlの
> filesForHiroMonitor_20100128.zipの中にHIROのモデルがあったのでChoreonoid
> のファイル→読み込 み→OpenHRP モデルファイルを
> 選択して、BASE.wrlなど計20個のファイルを選択して実行してみたところ、
> 
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\BASE.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\blockfloor.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Loading body customizer
>> "C:\Seminar-OpenHRI\Choreonoid-1.1\lib\choreonoid-1.1\customizer\GRobotCustomizer.dll"
>> for GR001
>>
>> ->  完了!
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\CY.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\floor.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> ->  完了!
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\LEP.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\LRWR.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\LSP.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\LSY.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\LWP.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\LWY.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\main.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> ->  完了!
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\MODEL_B.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\NP.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\NY.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\REP.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\RSP.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\RSY.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\RWP.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\RWY.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>> OpenHRP モデルファイル
>> "C:\Users\nabana\Desktop\filesForHiroMonitor_20100128\filesForHiroMonitor\Controller\IOserver\robot\HIRO\model\WR.wrl"
>> を読み込み中
>>
>> Humanoid node is not found
>>
>> ->  失敗.
>>
>>
> となったのですが失敗となっているのは仕様なのでしょうか？
> それともOpenHRPをインストールするなど何か操作が必要なのでしょうか？
> 
> 
> (2012/06/11 14:45), nabana naoyuki wrote:
>> 茗花です。
>>
>> 原田さん、回答ありがとうございます。
>> さっそく試してみたいと思います。
>>
>> (2012/06/11 12:00), choreonoid-users-ja-request ＠ choreonoid.org wrote:
>>> 茗花様
>>>
>>> 原田です。
>>>
>>> 対象物を把持するという機能を使わないのであれば、特段graspPlugin
>>> を使う意味は無いと思います。graspPluginをコンパイルする際に
>>> GeneralRobotixのサイトの置いているHIROのモデルをダウンロード
>>> するようにしているだけです。あと、そちらの研究室とは去年
>>> NEDOプロでご一緒したと思うのですが、そちらのHIROとGeneral
>>> RObotixのサイトに置いているHIROのモデルでは腕のパラメータが
>>> 微妙に違うのではないかと思います。
>>
> 
> 


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Shin'ichiro Nakaoka
Visiting Researcher, IPAB, The University of Edinburgh
Reseracher, Intelligent Systems Research Institute, AIST