[choreonoid-users-ja 00005] Re: 足裏フィッティング補正のやり方について

[Shin'ichiro Nakaoka]

産総研の中岡です。

すみません、もうひとつ大事なことを忘れていました。

シーンビュー上で逆運動学のドラッグする際に、姿勢を保ったまま位置だけド
ラッグしたい場合は、キネマティクスバーの「リンク姿勢編集の許可」ボタンを
オンにしておく必要があります。これをオンにしておくと、ドラッグ対象のリン
クに姿勢を変えるリングが表示されるようになり、このリングをドラッグすれば
姿勢を変えられますが、リング以外の部分をドラッグすると、平行移動を行うこ
とになります。

足をフィッティングさせる場合は、水平にした姿勢が変わると困るので、この機
能をオンにして行うことにります。


(06/06/12 11:59), Shin'ichiro Nakaoka wrote:
> 
> 小島さん
> 
> 産総研の中岡です。
> 先ほどのご質問への回答です。
> 
>> しかし、GR001のモデルにて添付した画像のように足裏を地面にめり込んだり、斜めに接地したりしたキーポーズを入力して
>> Motionを作成しましたが、motionでも足裏は地面に綺麗に接地しないままでした。
> 
> すみません、斜めに接地しそうなのをなめしながらちゃんと接地させる機能は、
> まだ完全に実装できていないところがあり、公開版では簡易的な機能としています。
> 
> やり方ですが、「貫通ブロック機能」を用います。
> このやり方を事前設定も含めて以下説明します。
> 
> ・WorldItemを作成し、その中にロボットモデルのBodyItemと、適当な床モデル
> (share/model/misc/floor.wrl等）のBodyItemを小アイテムとして入れておく。
> 
> ・WorldItemの「干渉検出」という属性を「プロパティビュー」にて"true"とし
> ておくと、WorldItemが含むBodyItem間で干渉検出を行うようになる。
> 
> ・WorldItemのチェックを入れた上で、さらにシーンビューのツールバーにあ
> る、「干渉線の表示」（緑の爆発みたいなアイコン）をオンにすると、モデル間
> の干渉を緑色の線で表示するようになり、干渉検出がオンになっていることを確
> 認できます。ただ、見にくくなるようでしたら、オフにしておいて結構です。
> 
> ・キネマティクスツールバー（FKやIKを切り替えるバー）にある、「貫通ブロッ
> クモード」というボタンをオンにしておくと、干渉が生じた時にそれ以上その方
> 向に動かせなくなります。
> 
> ・後は、足裏面を水平にする必要があります。これをやるには、シーンビュー上
> で足のリンクを右クリックして、「水平姿勢に」というメニューを実行します。
> 
> というわけで、上記の必要な設定をした上で、設置させたい足をまず水平姿勢に
> し、その後床の方にドラッグすることで、いちおうフィッティングを行うことが
> できます。また、「ボディ／リンク」ビュー上では対象リンクのIKを数値入力で
> 行うこともでき、ここでZ軸座標を床方向に変化させてやることで、より正確な
> 足裏位置の調整／フィッティングができます。
> 
> また、床モデルは必ずしも表示させなくてよいので、私は通常床のアイテムの
> チェックを外して、表示をオフにして使っています。その際に、キネマティクス
> バーの「干渉リンクのハイライト表示」というのをオンにしておくと、接地して
> いるときに足が黄色くハイライトされて、分かりやすいかと思います。
> 
> 以上のようになっていますが、少々ややこしく、ホームページも説明不足ですみ
> ません。
> 
>> 現在、choreonoidを用いてロボットのダンスモーションを作成しようとしています。
> 
> ありがとうございます。
> おもしろいモーションが出来たらお知らせいただけるとうれしいです。
> 
> 以上よろしくお願いいたします。
> 
> 
> (06/06/12 06:28), KUNIO KOJIMA wrote:
>> はじめまして、小島と申します。
>>
>> 現在、choreonoidを用いてロボットのダンスモーションを作成しようとしています。
>>
>> 産総研のホームページ
>> http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2010/pr20101016/pr20101016.html
>> にて、choreonoidでは足裏フィッティング補正がなされると知りました。
>>
>> しかし、GR001のモデルにて添付した画像のように足裏を地面にめり込んだり、斜めに接地したりしたキーポーズを入力して
>> Motionを作成しましたが、motionでも足裏は地面に綺麗に接地しないままでした。
>>
>> キーポーズは公式サイトのチュートリアルビデオと同じ操作をしたつもりです。
>> 作成したファイルは添付いたしました。
>>
>> どのように操作すれば、足裏が地面に面と面で接するようになるでしょうか。
>> よろしくお願いします。
>>
>>
>>
>>
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Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>