[choreonoid-users-ja 00006] Re: 足裏フィッティング補正のやり方について

2012年 6月 7日 (木) 16:18:38 JST

中岡さん

小島です
丁寧なご返事、ありがとうございました。

>> しかし、GR001のモデルにて添付した画像のように足裏を地面にめり込んだり、斜めに接地したりしたキーポーズを入力して
>> Motionを作成しましたが、motionでも足裏は地面に綺麗に接地しないままでした。
>
> すみません、斜めに接地しそうなのをなめしながらちゃんと接地させる機能は、
> まだ完全に実装できていないところがあり、公開版では簡易的な機能としています。
分かりました。

簡易的な機能についてですが、
今回はbvhファイルからpseqファイルを作ってchoreonoidで読み込んで、
足裏フィティングやZMP補正を行ったmotionを作成しようとしています。
全てのキーポーズ（0.025secごと）について、手作業で足裏フィッティングを行うのは大変なので、
残念ながら簡易的な機能を用いるのは少し難しく、足裏フィッティングに関しては別の方法で対処することになると思います。

では、足裏フィッティング補正が公開されるのをお待ちしています。


2012年6月6日 19:59 Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>:
>
> 小島さん
>
> 産総研の中岡です。
> 先ほどのご質問への回答です。
>
>> しかし、GR001のモデルにて添付した画像のように足裏を地面にめり込んだり、斜めに接地したりしたキーポーズを入力して
>> Motionを作成しましたが、motionでも足裏は地面に綺麗に接地しないままでした。
>
> すみません、斜めに接地しそうなのをなめしながらちゃんと接地させる機能は、
> まだ完全に実装できていないところがあり、公開版では簡易的な機能としています。
>
> やり方ですが、「貫通ブロック機能」を用います。
> このやり方を事前設定も含めて以下説明します。
>
> ・WorldItemを作成し、その中にロボットモデルのBodyItemと、適当な床モデル
> (share/model/misc/floor.wrl等）のBodyItemを小アイテムとして入れておく。
>
> ・WorldItemの「干渉検出」という属性を「プロパティビュー」にて"true"とし
> ておくと、WorldItemが含むBodyItem間で干渉検出を行うようになる。
>
> ・WorldItemのチェックを入れた上で、さらにシーンビューのツールバーにあ
> る、「干渉線の表示」（緑の爆発みたいなアイコン）をオンにすると、モデル間
> の干渉を緑色の線で表示するようになり、干渉検出がオンになっていることを確
> 認できます。ただ、見にくくなるようでしたら、オフにしておいて結構です。
>
> ・キネマティクスツールバー（FKやIKを切り替えるバー）にある、「貫通ブロッ
> クモード」というボタンをオンにしておくと、干渉が生じた時にそれ以上その方
> 向に動かせなくなります。
>
> ・後は、足裏面を水平にする必要があります。これをやるには、シーンビュー上
> で足のリンクを右クリックして、「水平姿勢に」というメニューを実行します。
>
> というわけで、上記の必要な設定をした上で、設置させたい足をまず水平姿勢に
> し、その後床の方にドラッグすることで、いちおうフィッティングを行うことが
> できます。また、「ボディ／リンク」ビュー上では対象リンクのIKを数値入力で
> 行うこともでき、ここでZ軸座標を床方向に変化させてやることで、より正確な
> 足裏位置の調整／フィッティングができます。
>
> また、床モデルは必ずしも表示させなくてよいので、私は通常床のアイテムの
> チェックを外して、表示をオフにして使っています。その際に、キネマティクス
> バーの「干渉リンクのハイライト表示」というのをオンにしておくと、接地して
> いるときに足が黄色くハイライトされて、分かりやすいかと思います。
>
> 以上のようになっていますが、少々ややこしく、ホームページも説明不足ですみ
> ません。
>
>> 現在、choreonoidを用いてロボットのダンスモーションを作成しようとしています。
>
> ありがとうございます。
> おもしろいモーションが出来たらお知らせいただけるとうれしいです。
>
> 以上よろしくお願いいたします。
>
>
> (06/06/12 06:28), KUNIO KOJIMA wrote:
>> はじめまして、小島と申します。
>>
>> 現在、choreonoidを用いてロボットのダンスモーションを作成しようとしています。
>>
>> 産総研のホームページ
>> http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2010/pr20101016/pr20101016.html
>> にて、choreonoidでは足裏フィッティング補正がなされると知りました。
>>
>> しかし、GR001のモデルにて添付した画像のように足裏を地面にめり込んだり、斜めに接地したりしたキーポーズを入力して
>> Motionを作成しましたが、motionでも足裏は地面に綺麗に接地しないままでした。
>>
>> キーポーズは公式サイトのチュートリアルビデオと同じ操作をしたつもりです。
>> 作成したファイルは添付いたしました。
>>
>> どのように操作すれば、足裏が地面に面と面で接するようになるでしょうか。
>> よろしくお願いします。
>>
>>
>>
>>
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東京大学　工学部　機械情報工学科　4年
工学部丁友会RoboTech
小島　邦生　(KOJIMA KUNIO)
k-kojima ＠ jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
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