[choreonoid-users-ja 00004] Re: 足裏フィッティング補正のやり方について

[Shin'ichiro Nakaoka]

小島さん

産総研の中岡です。
先ほどのご質問への回答です。

> しかし、GR001のモデルにて添付した画像のように足裏を地面にめり込んだり、斜めに接地したりしたキーポーズを入力して
> Motionを作成しましたが、motionでも足裏は地面に綺麗に接地しないままでした。

すみません、斜めに接地しそうなのをなめしながらちゃんと接地させる機能は、
まだ完全に実装できていないところがあり、公開版では簡易的な機能としています。

やり方ですが、「貫通ブロック機能」を用います。
このやり方を事前設定も含めて以下説明します。

・WorldItemを作成し、その中にロボットモデルのBodyItemと、適当な床モデル
(share/model/misc/floor.wrl等）のBodyItemを小アイテムとして入れておく。

・WorldItemの「干渉検出」という属性を「プロパティビュー」にて"true"とし
ておくと、WorldItemが含むBodyItem間で干渉検出を行うようになる。

・WorldItemのチェックを入れた上で、さらにシーンビューのツールバーにあ
る、「干渉線の表示」（緑の爆発みたいなアイコン）をオンにすると、モデル間
の干渉を緑色の線で表示するようになり、干渉検出がオンになっていることを確
認できます。ただ、見にくくなるようでしたら、オフにしておいて結構です。

・キネマティクスツールバー（FKやIKを切り替えるバー）にある、「貫通ブロッ
クモード」というボタンをオンにしておくと、干渉が生じた時にそれ以上その方
向に動かせなくなります。

・後は、足裏面を水平にする必要があります。これをやるには、シーンビュー上
で足のリンクを右クリックして、「水平姿勢に」というメニューを実行します。

というわけで、上記の必要な設定をした上で、設置させたい足をまず水平姿勢に
し、その後床の方にドラッグすることで、いちおうフィッティングを行うことが
できます。また、「ボディ／リンク」ビュー上では対象リンクのIKを数値入力で
行うこともでき、ここでZ軸座標を床方向に変化させてやることで、より正確な
足裏位置の調整／フィッティングができます。

また、床モデルは必ずしも表示させなくてよいので、私は通常床のアイテムの
チェックを外して、表示をオフにして使っています。その際に、キネマティクス
バーの「干渉リンクのハイライト表示」というのをオンにしておくと、接地して
いるときに足が黄色くハイライトされて、分かりやすいかと思います。

以上のようになっていますが、少々ややこしく、ホームページも説明不足ですみ
ません。

> 現在、choreonoidを用いてロボットのダンスモーションを作成しようとしています。

ありがとうございます。
おもしろいモーションが出来たらお知らせいただけるとうれしいです。

以上よろしくお願いいたします。


(06/06/12 06:28), KUNIO KOJIMA wrote:
> はじめまして、小島と申します。
> 
> 現在、choreonoidを用いてロボットのダンスモーションを作成しようとしています。
> 
> 産総研のホームページ
> http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2010/pr20101016/pr20101016.html
> にて、choreonoidでは足裏フィッティング補正がなされると知りました。
> 
> しかし、GR001のモデルにて添付した画像のように足裏を地面にめり込んだり、斜めに接地したりしたキーポーズを入力して
> Motionを作成しましたが、motionでも足裏は地面に綺麗に接地しないままでした。
> 
> キーポーズは公式サイトのチュートリアルビデオと同じ操作をしたつもりです。
> 作成したファイルは添付いたしました。
> 
> どのように操作すれば、足裏が地面に面と面で接するようになるでしょうか。
> よろしくお願いします。
> 
> 
> 
> 
> _______________________________________________
> choreonoid-users-ja mailing list
> choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
> https://choreonoid.org/mailman/listinfo/choreonoid-users-ja


-- 
Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>