PhysXプラグインのビルド

PhysXのインストール

PhysXプラグインを利用するためには、PhysXライブラリをインストールしておく必要があります。現在、バージョン3.4で動作を確認しております。

まず、ソースコードを取得します。PhysXのソースコードはgithubで管理されていますが、アクセスするためには、 PhysX Source on GitHub のページに記載されている手順が必要です。手順としては、

  1. developer.nvidia.comのアカウントを作成します。

  2. そのアカウントでログインしてgithubのアカウントを登録します。

  3. メールでgithubから招待状が届きますので、メールの指示に従います。

です。アカウント作成などのリンクは上記のページにありますので、その指示に従ってください。

これで、NVIDIAGameWorks/PhysX-3.4 のソースにアクセスできるようになったら、 git clone を実行して取得してください。

Ubuntuの場合

PhysXを保存したディレクトリの PhysX-3.4/PhysX_3.4/Source/compiler/linux64 に移動して、

make release

を実行すると、ライブラリが作成されます。

Windowsの場合

PhysXを保存したディレクトリの PhysX-3.4/PhysX_3.4/Source/compiler/vc14win64 の中の PhysX.slnというソリューションファイルを開きます。

../_images/PhysXVC1.png

図のようにLowLevelプロジェクトを右クリックしてメニューを表示し、プロパティを選択します。

プロパティダイアログが開いたら、コード生成 ー ランタイムライブラリ を マルチスレッドDLL（/MD)に変更します。

../_images/PhysXVC2.png

全てのプロジェクトに対して、同じ変更を行います。

その後、ソリューションをビルドします。

プラグインのビルド

choreonoidのビルドの際にCMakeの設定で、 BUILD_PhysX_PLUGIN という項目を "ON" にし、PhysX_DIR にPhysXを保存したディレクトリの PhysX-3.4/PhysX_3.4 を指定してください。

シミュレーションの実行

PhysXプラグインを用いたシミュレーションは 他の物理シミュレータ を利用する方法と同様です。シミュレータアイテム「PhysXSimulator」を生成し、ワールドアイテムの子アイテムとして配置することで実行可能となります。