[openhrp3-users-ja 00001] OpenHRP3の仮想関節について

[チャンドラ ハディ]

OpenHRP3メーリングリストの皆様

こんにちは，早稲田大学のチャンドラと言います．

OpenHRP3の仮想関節を応用してシミュレーションを行おうと思っていますが，
上手く環境を構築出来ないので，ここで質問させていただきます.

二つのモデルを仮想関節でつなげて，ジョイントタイプをFIXEDにしたい
のですが，今の仮想関節だとボールジョイントにしかなれないと
私は理解しているつもりです.

なので，OpenHRP3のコードを自分で編集して仮想関節の種類を増やそうと思って 
いますが，
どこまでどうをやればいいかが分かりません.

やりましたのは：
     ・OpenHRP3の仮想関節PropertyViewに追加の仮想関節種類を示すようにす 
ることと，
     ・仮想関節の力学計算を処理しているコードはConstraintForceSolver.cpp 
のどこかにあると思われる

の二つですが，編集するのはConstraintForceSolver.cppで合っているのでしょ 
うか．

そして，可能であればどう編集すればいいか，助言を頂けると幸いです．

よろしくお願いします．

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早稲田大学 創造理工学研究科 総合機械工学専攻
菅野重樹研究室 修士1年
チャンドラ　ハディ　(Tjandra Hadi)
E-mail : tjandra＠sugano.mech.waseda.ac.jp
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