[choreonoid-users 00024] Re: [choreonoid-users-ja 00116] calcCMJacobianのバグについて

[中岡 慎一郎]

小島さん

> choreonoid-1.4.0のsrc/Body/Jacobian.cppのcalcCMJacobianについて
> 第３引数のEigen::MatrixXd& JにNanが入っていることがあったので調べてみると、
> 100行目のbreakによってforループを抜けていることが原因のようです。
> (恐らくchoreonoid-1.3以前のcalcCMJacobianの該当箇所付近のforループの中でswitch文を用いていた時の名残かと思います)

本件お知らせいただきありがとうございます、大変助かります。
次回リリースに反映できるよう、開発版にて修正しておきました。
今後共よろしくお願いします。

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中岡 慎一郎 <s.nakaoka �� aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ
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