[choreonoid-users-ja 00240] Re: グラフの描き方

[中岡 慎一郎]

升谷先生

この機能ですが、まだ作りこみが足りないため、あまり積極的に紹介していませんでした。

とりあえず「関節軌道」の使い方を説明します。

1.
メニューの「表示」-「ビューの表示」で「関節軌道」にチェックを入れて、ビューを表示します。

2. 表示の対象となる関節角軌道データのアイテムを選択します。

例えば、SR1Walk.cnoidのプロジェクトでシミュレーションを実行すると、"SR1WalkController"の小アイテムとして"AISTSimulator-SR1"というアイテムが生成されます。これがシミュレーション結果を格納する"BodyItem"型のアイテムなのですが、さらにこのアイテムのツリーを展開すると、"Joint"というアイテムが出てきます。これが関節角軌道を格納している"MultiValueSeqItem"型のアイテムですので、これを選択してください。

3.
「リンク」ビューにて、表示対象となる関節を選択します。複数選択してもOKです。

4.
すると「関節角軌道」ビューにシミュレーション結果の関節角軌道が表示されるかと思います。

ビューの上で左ボタンでドラッグをすると、グラフに同期して時刻を変更できます。真ん中ボタンでドラッグすると、スケールが変わります。右ボタンでドラッグすると、表示位置が変わります。

フォーカスの入っているグラフビューに対して、グラフバーの操作が有効となります。速度のOn/Offや、設定ダイアログで各種設定ができます。

他のグラフビューとして、「軌道」ビューも同様に使うことができます。これは「関節角軌道」を汎用化しようとしたもので、"MultiValueSeqItem"型のアイテムであれば何でも表示できます。表示対象の要素はビューの内部に表示される数値の選択リストで選択します。

上記は"MultiValueSeqItem"型が対象でしたが、他に"MultiSE3SeqItem"型が対象のグラフビューとして、「リンク軌道」と「SE3軌道」のビューがあります。"MultiValueSeqItem"はBodyMotionItemの小アイテムである"Cartesin"が対応します。そちらを選択して、関節角軌道の場合と同様に操作してください。

なお、リンクの軌道は通常ルートリンク分しか出力されませんが、シミュレータアイテムの「全リンク位置姿勢出力」をtrueにしておくと、全てのリンクの軌道が記録されるようになります。

以上のようになっていますが、お使いいただければ分かりますが今のところ中途半端な機能にとどまっています。今後、汎用版のビューだけ残して、機能を強化していければとは思っていますが、他に重要なTODOが多数ありまして、後回しになっています。

On 04/10/17 17:53, MASUTANI Yasuhiro wrote:
> Choreonoid開発者の皆様，
> 
> 大阪電通大の升谷です．
> 
> 度々の質問で恐縮です．
> 
> Choreonoidには，シミュレーション結果をグラフに表示する機能があるように
> 推測できるのですが，その使い方はどこに書いてありますか？
> 
> メニューのビューに「軌道」「SE軌道」「関節軌道」がありますが，どのよう
> に使えばいいのかわかりません．試行錯誤では無理でした．
> 
> ツールバーの中に「グラフバー」というのがあり．いかにも関係していそうで
> すが，無効なままです．どのようにすれば使えるようになりますか？
> 
> Googleで「Choreonoid "グラフバー"」で検索すると，GitHubのソースコード
> しかヒットしませんでした．「ソースを読め」ということですか…
> 
> 基本的な質問かと思いますが，ご助言をいただけると幸いです．
> 

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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ