[choreonoid-users-ja 00225] Re: VisionSensor type "COLOR_DEPTH"に2MBの壁？

[服部静子]

産総研の服部です。

添付して頂いたプロジェクトで、エラーの再現を確認することができました。
ありがとうございます。

Windowsのメモリ確保の制限でエラーが起きていました。
修正したソースコードをgithubにて公開しておりますので、お手数ですが、

https://github.com/s-nakaoka/choreonoid.git

より取得してください。
最新の開発版では、Windows環境でのサポートが不十分ですので、ブランチrelease-1.5を使用してください。

git checkout release-1.5  とすれば切り替えることができます。

以上、よろしくお願いします。

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差出人: choreonoid-users-ja <choreonoid-users-ja-bounces ＠ choreonoid.org> が MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> の代理で送信
送信日時: 2017年3月30日 23:24
宛先: choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
件名: [choreonoid-users-ja 00224] VisionSensor type "COLOR_DEPTH"に2MBの壁？

Choreonoid開発者の皆様，

大阪電通大の升谷です．

OpenHRPモデルファイルの中にVisionSensorのtype "COLOR_DEPTH"を置き，
AISTSimulatorにGLVisionSimulatorをぶら下げて，シミュレーションを開始す
ると，プログラムが停止します．画素数を変化させてみると，データ量が2MB
を超えると問題が発生するようです．例えば，320×240ならばOKですが，
640×480ではNGです．

OpenRTMでよく遭遇するomniORBのgiopのサイズ制限の問題

  http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/159#toc2

だろうと予想し，rtc.confや環境変数でORBgiopMaxMsgSizeを大きく設定して
みましたが，解決しません．

問題の再現する簡単な例を添付します（camera.cnoidとcamera.wrl）．
プロジェクトを読み込み，シミュレーション開始すると，
「choreonoid.exeは動作を停止しました」
というパネルが表示され，「デバッグ」か「プログラムの終了」を選択させら
れます．

バージョン1.5.0 (2016年7月13日)のWindows 64ビット版 インストーラで導入
したものでも，ソースからビルドしたものでも，この問題が起こります．

なお，type "COLOR"に変更すると，画素数を大きくしても問題は起こりません．

Windows上のChoreonoidで深度センサのシミュレーションをしたいので，問題
を解決する方法をご教示くださるようお願いいたします．

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107