[choreonoid-users-ja 00217] ChoreonoidにおけるRangeSensorの扱い方について

[Kenichi Ohara]

Choreonoidメーリングリストの皆様

名城大学の大原と申します．
現在，Choreonoid上で移動ロボットのモデルを作成しており，
このモデルにURGセンサを搭載したものをつくっております．
こちらを作る過程で下記の2つの課題にぶつかりましたので，わかる方がいらっしゃいましたら対策をお教えいただければ幸いです．
(過去のＭＬは確認しておりますが，既報でしたら申し訳ございません．)

利用しているChoreonoidのバージョン：1.5.0
Choreonoidを動かしているOS: Ubuntu14.04

１．RangeSensorの範囲について
URGセンサをChoreonoidでシミュレートするために，RangeSensorの
データタイプを用いて，記述しておりますが，3.0[rad]以上の角度を指定しようとすると，
センサの初期化に失敗しましたというようにメッセージが返されてしまいます．
3.0[rad]未満にすると正常に読み込まれ，動作するのですが，センサの計測範囲になにか条件などございますでしょうか？
(こちらがLRFなどで用いることができるのでは？と思い用いております．そもそも間違っていたら申し訳ありません．)
こちらのモデルで書いている正常に動くものと，正常に動かない場合の該当箇所を抜粋したものを以下に記載します．

正常な場合
[TOP-URG]
scanAngle     2.967059728		#[rad] = 170deg 
scanStep      0.004363323		#[rad] = 0.25deg 
scanRate      40            	#[Hz] =25ms 
minDistance   0.1 
maxDistance   30.0					#[m] max 30m 

sensorId      0 
} # end of sensor 

エラーが表示される場合
[TOP-URG]
scanAngle     4.71238898038		#[rad] = 270deg 
scanStep      0.004363323		#[rad] = 0.25deg 
scanRate      40            	#[Hz] =25ms 
minDistance   0.1 
maxDistance   30.0					#[m] max 30m 

sensorId      0 
} # end of sensor


【Choreonoidで表示されるエラー】
<RangeSensorモデル名>用のGLVisionSimulatorの初期化に失敗しました．
”GLVisionSimulator”の初期化に失敗しました．

２．RangeSensorの描画について
V-Repなどの他のシミュレータでは，レンジセンサの照射範囲が見えるような形にできるのですが，
Choreonoid上でこのような見せ方をすることは可能でしょうか？
Choreonoid上でどこを見ているのか視覚的にわかるとうれしいと感じており，お聞きした次第です．
（描画用のRTCをつなげば見えることは確認しているのですが，Choreonoid上で見れたらと思った次第です．）

質問ばかりで申し訳ございませんが，
ご教授のほど，どうぞよろしくお願いいたします．

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名城大学理工学部メカトロニクス工学科
ロボットシステムデザイン研究室 准教授　
大阪大学大学院基礎工学研究科　招聘准教授
大原　賢一 博士（工学）

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