[choreonoid-users-ja 00211] Re: AISTシミュレータの円筒モデルが変？（Re: 車輪のシミュレーション）

[中岡 慎一郎]

最後間違えました、「新YAML形式モデルファイル」の説明はこちらです。
http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/handling-models/modelfile/modelfile-newformat.html

On 11/28/16 13:41, 中岡 慎一郎 wrote:
> 升谷先生
> 
>> さて、円柱を多面体近似していることは、車輪が転がりにくいことと関係して
>> いるでしょうか？
> 
> はい、まさにこれが原因だと思います。
> 
> 多面体近似における分割数については、「YAMLによる追加情報の記述」によって指定できます。
> 
> (分割数については記述がありませんが、YAMLについては以下を参照ください。
> http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/handling-models/modelfile/modelfile-yaml.html
> )
> 
> 今回の例ですと、wheel.yaml というようなファイルを作成して、そこに例えば
> 
> modelFile: "wheel.wrl"
> geometry:
>   divisionNumber: 200
> 
> と記述してください。
> divisionNumber に分割数を指定します。
> 
> このファイルをwheel.wrlの代わりにモデルファイルとして読みこむようにします。
> 
> するとこの分割数で生成されたポリゴンになるかと思います。
> 
> なお、上記の記述方法はまだ実験的なものとなっています。本来プリミティブごとに指定したいと思いますし。
> 
> これについて、現在開発版にて整備中の「新YAML形式モデルファイル」で整備していきたいと思っています。
> 
> (まだ書きかけですが、これに関する説明が以下にあります。
> http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/handling-models/modelfile/modelfile-yaml.html
> )
> 
> 
> On 11/28/16 12:47, MASUTANI Yasuhiro wrote:
>> 中岡様、服部様、
>>
>> 大阪電通大の升谷です。
>> 回答ありがとうございます。
>>
>> 先のcnoidファイルにおいて初期のピッチ角を変更すると振る舞いが変わり、服
>> 部様の説明が理解できました。円が20分割されていますので、初期ピッチ角を
>> 360/20/2=9 [deg]にすると回転は生じませんでした。また、初期ピッチ角を-2
>> [deg]等にすると、x軸の負の方向へ転がりました。
>>
>> さて、円柱を多面体近似していることは、車輪が転がりにくいことと関係して
>> いるでしょうか？中心からオフセットのある点で、床面から垂直効力を受ける
>> とすると、車輪の半径0.05[m]、荷重 2.8×9.8/3 = 9.15 [N]
>>
>>   9.15*0.05*sin(pi/20) ≒ 0.07 [Nm]
>>
>> となり観測されている状況と一致します。
>>
>> At Mon, 28 Nov 2016 11:24:21 +0900,
>> 中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp> wrote:
>>>
>>> 補足なのですが、多面体近似における分割数を指定することができて、それを増やすことでポリゴンの角も滑らかになり、よりシリンダに近い挙動を実現することが可能です。
>>>
>>> 今そのやり方を確認しておりますので、しばらくお待ちいただけますでしょうか。よろしくお願いします。
>>>
>>> On 11/28/16 11:03, 服部静子 wrote:
>>>> 産総研の服部です。
>>>>
>>>> 添付して頂いたファイルで、シミュレーション実行し、現象確認しました。
>>>>
>>>> wheel.wrlファイルのなかで、形状データを円柱で定義されていますが、
>>>> AISTシミュレータの中では読み込まれたモデルの形状は全て、三角形の多面体に近似されます。
>>>> ワイヤーフレーム表示にした時に表示されている形状がそれになります。
>>>> 床と接触しているところを注目して頂くと、初期位置が角のところになっているため、このような動きになるかと思います。
>>>>
>>>> ________________________________________
>>>> 差出人: choreonoid-users-ja <choreonoid-users-ja-bounces ＠ choreonoid.org> が MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> の代理で送信
>>>> 送信日時: 2016年11月28日 9:07
>>>> 宛先: choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
>>>> 件名: [choreonoid-users-ja 00204] AISTシミュレータの円筒モデルが変？（Re: 車輪のシミュレーション）
>>>>
>>>> choreonoid-users-ja MLの皆様，
>>>>
>>>> 大阪電気通信大学の升谷です。
>>>>
>>>> AISTシミュレータの円筒のモデルの動きが変です。添付のcnoidとwrlでシミュ
>>>> レーションしてみていただけないでしょうか。床に円筒が置かれているだけで
>>>> すが、力もトルクもかけていないのに、一定の角度転がって止まります。まる
>>>> で「起き上がりこぼし」のように重心が中心にないような挙動です。
>>>>
>>>> モデルの書き方が悪いのでしょうか？
>>>>
>>>> ご確認いただけると幸いです。
>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>
>>>> At Sun, 27 Nov 2016 01:12:53 +0900,
>>>> MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:
>>>>>
>>>>> Choreonoid-1.5.0のAISTシミュレータの動力学モード「順動力学」を使って、
>>>>> 車輪型ロボットのシミュレーションをしたいのですが、うまくいきません。
>>>>>
>>>>> 使っているのは添付のwrlファイルのモデルです。
>>>>>
>>>>> BodyRTCを使って、左右の車輪にトルクを与えるだけの実験をしてみました。ト
>>>>> ルクを与えても車輪がなかなか動かず、0.1～0.15 [Nm]まで上げると動き出し
>>>>> ます。静止摩擦に勝って動き出すような感じです。理想的な車輪もモデルでは、
>>>>> わずかなトルクで動き出すのではないかと思いますが、そうはなりません。
>>>>>
>>>>> また、動き出してからも、左右の車輪の接触状態が一定でないような挙動を示
>>>>> します。
>>>>>
>>>>> 実は、PI制御や摩擦補償的な制御も試しているのですが、うまく速度制御でき
>>>>> ないので、条件を単純化してここに辿り着きました。
>>>>>
>>>>> AISTシミュレータは、車輪のシミュレーションに向いていないのでしょうか？
>>>>> あるいは、車輪のシミュレーションに向いたパラメータの選び方がありますか？
>>>>>
>>>>> ご助言をいただけると幸いです。また、車輪のシミュレーションの事例があり
>>>>> ましたら教えていただけないでしょうか？
>>>>>
>>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>
>>>> --
>>>> # 升谷 保博
>>>> # 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
>>>> # 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
>>>> _______________________________________________
>>>> choreonoid-users-ja mailing list
>>>> choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
>>>> https://choreonoid.org/mailman/listinfo/choreonoid-users-ja
>>>>
>>
> 

-- 
中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ