[choreonoid-users-ja 00206] Re: AISTシミュレータの円筒モデルが変？（Re: 車輪のシミュレーション）

[中岡 慎一郎]

升谷先生

産総研の中岡です。

補足なのですが、多面体近似における分割数を指定することができて、それを増やすことでポリゴンの角も滑らかになり、よりシリンダに近い挙動を実現することが可能です。

今そのやり方を確認しておりますので、しばらくお待ちいただけますでしょうか。よろしくお願いします。

On 11/28/16 11:03, 服部静子 wrote:
> 産総研の服部です。
> 
> 添付して頂いたファイルで、シミュレーション実行し、現象確認しました。
> 
> wheel.wrlファイルのなかで、形状データを円柱で定義されていますが、
> AISTシミュレータの中では読み込まれたモデルの形状は全て、三角形の多面体に近似されます。
> ワイヤーフレーム表示にした時に表示されている形状がそれになります。
> 床と接触しているところを注目して頂くと、初期位置が角のところになっているため、このような動きになるかと思います。
> 
> ________________________________________
> 差出人: choreonoid-users-ja <choreonoid-users-ja-bounces ＠ choreonoid.org> が MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> の代理で送信
> 送信日時: 2016年11月28日 9:07
> 宛先: choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
> 件名: [choreonoid-users-ja 00204] AISTシミュレータの円筒モデルが変？（Re: 車輪のシミュレーション）
> 
> choreonoid-users-ja MLの皆様，
> 
> 大阪電気通信大学の升谷です。
> 
> AISTシミュレータの円筒のモデルの動きが変です。添付のcnoidとwrlでシミュ
> レーションしてみていただけないでしょうか。床に円筒が置かれているだけで
> すが、力もトルクもかけていないのに、一定の角度転がって止まります。まる
> で「起き上がりこぼし」のように重心が中心にないような挙動です。
> 
> モデルの書き方が悪いのでしょうか？
> 
> ご確認いただけると幸いです。
> よろしくお願いいたします。
> 
> At Sun, 27 Nov 2016 01:12:53 +0900,
> MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:
>>
>> Choreonoid-1.5.0のAISTシミュレータの動力学モード「順動力学」を使って、
>> 車輪型ロボットのシミュレーションをしたいのですが、うまくいきません。
>>
>> 使っているのは添付のwrlファイルのモデルです。
>>
>> BodyRTCを使って、左右の車輪にトルクを与えるだけの実験をしてみました。ト
>> ルクを与えても車輪がなかなか動かず、0.1〜0.15 [Nm]まで上げると動き出し
>> ます。静止摩擦に勝って動き出すような感じです。理想的な車輪もモデルでは、
>> わずかなトルクで動き出すのではないかと思いますが、そうはなりません。
>>
>> また、動き出してからも、左右の車輪の接触状態が一定でないような挙動を示
>> します。
>>
>> 実は、PI制御や摩擦補償的な制御も試しているのですが、うまく速度制御でき
>> ないので、条件を単純化してここに辿り着きました。
>>
>> AISTシミュレータは、車輪のシミュレーションに向いていないのでしょうか？
>> あるいは、車輪のシミュレーションに向いたパラメータの選び方がありますか？
>>
>> ご助言をいただけると幸いです。また、車輪のシミュレーションの事例があり
>> ましたら教えていただけないでしょうか？
>>
>> よろしくお願いいたします。
> 
> --
> # 升谷 保博
> # 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
> # 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
> _______________________________________________
> choreonoid-users-ja mailing list
> choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
> https://choreonoid.org/mailman/listinfo/choreonoid-users-ja
> 

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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ