[choreonoid-users-ja 00205] Re: AISTシミュレータの円筒モデルが変？（Re: 車輪のシミュレーション）

[服部静子]

産総研の服部です。

添付して頂いたファイルで、シミュレーション実行し、現象確認しました。

wheel.wrlファイルのなかで、形状データを円柱で定義されていますが、
AISTシミュレータの中では読み込まれたモデルの形状は全て、三角形の多面体に近似されます。
ワイヤーフレーム表示にした時に表示されている形状がそれになります。
床と接触しているところを注目して頂くと、初期位置が角のところになっているため、このような動きになるかと思います。

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差出人: choreonoid-users-ja <choreonoid-users-ja-bounces ＠ choreonoid.org> が MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> の代理で送信
送信日時: 2016年11月28日 9:07
宛先: choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
件名: [choreonoid-users-ja 00204] AISTシミュレータの円筒モデルが変？（Re: 車輪のシミュレーション）

choreonoid-users-ja MLの皆様，

大阪電気通信大学の升谷です。

AISTシミュレータの円筒のモデルの動きが変です。添付のcnoidとwrlでシミュ
レーションしてみていただけないでしょうか。床に円筒が置かれているだけで
すが、力もトルクもかけていないのに、一定の角度転がって止まります。まる
で「起き上がりこぼし」のように重心が中心にないような挙動です。

モデルの書き方が悪いのでしょうか？

ご確認いただけると幸いです。
よろしくお願いいたします。

At Sun, 27 Nov 2016 01:12:53 +0900,
MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:
>
> Choreonoid-1.5.0のAISTシミュレータの動力学モード「順動力学」を使って、
> 車輪型ロボットのシミュレーションをしたいのですが、うまくいきません。
>
> 使っているのは添付のwrlファイルのモデルです。
>
> BodyRTCを使って、左右の車輪にトルクを与えるだけの実験をしてみました。ト
> ルクを与えても車輪がなかなか動かず、0.1〜0.15 [Nm]まで上げると動き出し
> ます。静止摩擦に勝って動き出すような感じです。理想的な車輪もモデルでは、
> わずかなトルクで動き出すのではないかと思いますが、そうはなりません。
>
> また、動き出してからも、左右の車輪の接触状態が一定でないような挙動を示
> します。
>
> 実は、PI制御や摩擦補償的な制御も試しているのですが、うまく速度制御でき
> ないので、条件を単純化してここに辿り着きました。
>
> AISTシミュレータは、車輪のシミュレーションに向いていないのでしょうか？
> あるいは、車輪のシミュレーションに向いたパラメータの選び方がありますか？
>
> ご助言をいただけると幸いです。また、車輪のシミュレーションの事例があり
> ましたら教えていただけないでしょうか？
>
> よろしくお願いいたします。

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107