[choreonoid-users-ja 00194] Re: ハイゲイン動力学モードの仕様

[服部静子]

産総研の服部です。

ハイゲインモードの場合は、
関節の位置、角速度、角加速度の入力が必要です。
ハイゲインモードは、理想的な関節によって、入力された値が実現されると仮定したシミュレーションです。

順動力学は、トルク入力にしないと、シミュレーションの意味がありません。

升谷様、先ほど個人あてに返信してしまい申し訳ありませんでした。
________________________________________
差出人: choreonoid-users-ja <choreonoid-users-ja-bounces ＠ choreonoid.org> が MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> の代理で送信
送信日時: 2016年11月20日 15:01
宛先: choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
件名: [choreonoid-users-ja 00191] ハイゲイン動力学モードの仕様

choreonoid-users-ja MLの皆様，

大阪電気通信大学の升谷です．

AISTシミュレータの動力学モード「ハイゲイン動力学」の仕様はどうなってい
ますか？

ロボットアームの関節に位置指令や速度指令を与えたいのですが、入力が位置
の場合は関節が動作しますが、速度の場合は全く動きません。一方、「順動力
学」ではどちらも動作します。

ロボットアームのモデルのwrlファイルを読み込み、そのBodyItemに
BodyRTCItemをぶら下げて、設定ファイルを書き換えて試しています。BodyRTC
に接続しているのは、TimedDoubleSeqを出力するだけのRTCです。

ご教示いただけると幸いです．
よろしくお願いいたします．

--
# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
_______________________________________________
choreonoid-users-ja mailing list
choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
https://choreonoid.org/mailman/listinfo/choreonoid-users-ja