[choreonoid-users-ja 00171] Re: Choreonoid 1.4におけるRIC30モデルの不具合？

[中岡 慎一郎]

升谷先生

> 基本的な質問で恐縮ですが，「カスタマイザ」の位置付けや設定方法がよくわ
> かりません．GR001とRIC30に対しては，他のモデルとは異なる処理が用意され
> ていることでしょうか？それはどこで指定しているのですか？

失礼しました、確かにカスタマイザについてはドキュメントもなく、これまで
ちゃんと説明したこともなかったと思います。

カスタマイザはOpenHRP3.0から導入したもので、特定のロボット用のカスタマイ
ザを用意することで、専用の逆運動学の計算式と、関節に与えるバネダンパ等の
力（トルク）を与えることができます。元々HRP-2モデルの逆運動学解析解と足
首ゴムブッシュのパネダンパ力を与えるために導入しました。

専用の逆運動学式を与える例として、GR001、RIC30用の"GRobotCustomizer"を用
意しています。これは sample/GRobotPlugin 以下の GRobotCustomizer.cpp と
いうファイルで実装されています。

振り付け機能でバランス補正を行う場合、脚（腰ー足先間）の逆運動学の計算速
度が補正の速度に大きく影響します。これについてデフォルトで用意されている
ヤコビアンも用いた数値計算で解く手法だと、計算が遅くなってしまいますの
で、カスタマイザで解析解（もしくはそれに準ずるもの）を用意することで、こ
れを解決しています。

また、関節に力（トルク）を与える例として、"CustomizedSpringModel.cnoid"
というサンプルプロジェクトを用意しています。これはCMake
で"BUILD_SPRING_MODEL_SAMPLE"をONにするとビルドされます。このプロジェク
トを読み込んでシミュレーションを実行すると、バネを模したモデルがびよんび
よん跳ねます。このモデルに与えるバネダンパ力をsample/SpringModelの
SpringModelCustomizer.cppで与えています。

恐縮ですが、今のところは、これらのサンプルをカスタマイザのマニュアル代わ
りにみていただければと思います。

On 01/07/16 18:38, MASUTANI Yasuhiro wrote:
> 中岡様，
> 
> 升谷＠大阪電通大です．
> 返信ありがとうございます．
> 
> At Wed, 6 Jan 2016 17:48:52 +0900,
> "Shin'ichiro Nakaoka" <s.nakaoka ＠ aist.go.jp> wrote:
>>
>> とのことで、本件はバージョン1.4で現れるバグだったのですね。
> 
> はい．その通りです．
> 
>> 申し訳ないのですが、今こちらで1.4については修正する余力がないため、対応
>> は難しいと思って下さい。
> 
> そうですか．残念です．予想はしていましたが…
> 
>> Windows版については、今開発版のコードをWindows上でコンパイル・実行できる
>> ようにする作業を進めています。
> 
> そう，それです．正にその質問をしようと思っていたところです．
> Windows版をよろしくお願いいたします．テスタをやります．
> 
>> これについても1.5では起こらないとのことですが、カスタマイザのIKコードが
>> 異なっているのかもしれません。（実はあまりそこを改良した覚えはないのです
>> が…。）
> 
> 基本的な質問で恐縮ですが，「カスタマイザ」の位置付けや設定方法がよくわ
> かりません．GR001とRIC30に対しては，他のモデルとは異なる処理が用意され
> ていることでしょうか？それはどこで指定しているのですか？
> 
>> いずれにしても、GR001とRIC30用のIKは
>> sample/GRobotPlugin/GRobotCustomizer.cpp に実装されていますので、そちら
>> もチェックしてみてください。
> 
> GRobotPluginとは，GR-001の実機と通信をするものだと思っていました．
> 

-- 
中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ