[choreonoid-users-ja 00162] Re: Choreonoid 1.4におけるRIC30モデルの不具合？

[MASUTANI Yasuhiro]

中岡様，

本件の応答が大変遅くなってしまい申し訳ありません．

At Fri, 4 Dec 2015 17:27:22 +0900,
"Shin'ichiro Nakaoka" <s.nakaoka ＠ aist.go.jp> wrote:
> >   ・ファイル内とは異なる関節角度になる
> >   ・他の関節と連動して補間されている．
> 
> これについては前回メールした理由でそうなっているかと思います。

ポーズ間の補間に関しては納得できますが，ポーズを指定した時刻での角度が
一致しないのは納得できません．

> > ■IKのチェックを入れないファイル
> 
> これはIKのチェックを外した状態で保存したということですよね。
> このファイルを再度読み込むと、
> 
> >   ・ポーズロールのIKにチェックが入っている．←？？？
> 
> ということでしょうか？（この部分が「解せぬ動作」ということですよね）

その通りです．

> ただ、こちらでGR001のサンプルを用いて試したところ、IKのチェックを外して
> 保存し再度読み込むと、同じ所のチェックは外れた状態になっており、上記の症
> 状を再現できませんでした。

こちらでも，GR001のモデルで試してみました．

まず，ポーズロールにおいてR_ANKLE_RのIKのチェックを外しても，ポーズ間で
複数の関節が連動して補間されています．これは，RIC30の場合と異なります．

次に，R_ANKLE_RのIKのチェックを外してファイルを保存しました．pseqファイ
ルの中身を見ると，「name: R_ANKLE_R」に「isSlave: true」が付いています．
このファイルを再び読み込んでみました，R_ANKLE_RのIKは★入っています★
RIC30の場合と同じです．中岡様の書かれているのとは，異なる現象です．

RIC30とGR001のそれぞれで試したcnoidファイルとpseqファイルを添付します．

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: ric30-noik.cnoid
型:         application/octet-stream
サイズ:     7054 バイト
説明:       無し
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20151220/db544f36/attachment-0004.obj>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: PoseSeq-ric30-noik.pseq
型:         application/octet-stream
サイズ:     1950 バイト
説明:       無し
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20151220/db544f36/attachment-0005.obj>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: gr001-noik.cnoid
型:         application/octet-stream
サイズ:     7053 バイト
説明:       無し
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20151220/db544f36/attachment-0006.obj>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: PoseSeq-gr001-noik.pseq
型:         application/octet-stream
サイズ:     2108 バイト
説明:       無し
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20151220/db544f36/attachment-0007.obj>