[choreonoid-users-ja 00145] 仮想関節のバネ化について

[Yasuhiko FUKUMOTO]

香川県産業技術センターの福本と申します。
お世話になります。

Choreonoid で仮想関節をバネ化（あるいはfixedで固定）することは
できますでしょうか？

Choreonoid 1.4.0 を利用しておりまして、
ゴムのリングを扱うマニピュレータのシミュレーションを行いたく思っております。
ゴムリングのモデルについては、
いくつかの剛体を関節（と仮想関節）でつなぎ合わせてリング状にしています。
剛体間の関節は、スプリングモデルサンプルを参考にシンプルコントローラで
バネのようにしてリングの変形を（簡易に）表現しようと考えています。

上記で通常の関節部分については問題なさそうに思うのですが、
仮想関節のところで困っております。
Link は u() でトルクを指定できると思うのですが、
ExtraJoint はそのような関数等を持っていないように見えたためです。

なんらかの方法で仮想関節で自由になっている方向を
通常の関節同様にバネ化することはできますでしょうか？
あるいは通常の関節のみバネ化して仮想関節部は fiixed のようにすることが
できればそちらでも結構です。

そのままでは不可能な場合でも
何か実現に向けたヒント等がございましたら大変ありがたいです。

以上よろしくお願い致します。

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 福本 靖彦 (FUKUMOTO, Yasuhiko)

 香川県産業技術センター
 システム技術部門 電子システム担当
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