[choreonoid-users-ja 00133] Re: choreonoidのモデルの作成方法について

[中岡 慎一郎]

山本さん

> 平行リンク機構でのモーションを生成する際vrmlでは平行リンク機構はどのよ
うに再現したらよいのでしょうか？

回答が遅くなりすみません。
並行リンクについては、動力学シミュレーションは出来ないこともないのです
が、モーションエディットについては現状では対応出来ていません。

ただ、エディットについても対応方法のアイディアはあり、要望も多いので、実
現したく思っています。

それについてざっと試してから回答しようと思っていたのですが、なかなか時間
がとれませんでしたので、まずは以上についてお知らせします。

なお、モデリング方法については、山本さんのメールに「平行リンクと似た機構
を持つモデル」とありましたが、これはCosedLinkSample.wrl のことですよね。
モデリング方法としてはあれと同様にすることを考えています。つまり、まずは
並行リンクの一部をカットしてツリー構造に展開したモデルとしてモデルを記述
し、カットした部分の接続情報を別途付与するというものです。

> もしくはvrmlでは平行リンク機構のようなモデルは作成できないのでしょうか？

はい、もともとの仕様としてはできません。ただ、上記のようにすることで対応
は可能だと思っています。

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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ
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