[choreonoid-users-ja 00115] Re: Autodesk Inventorからのモデルのインポートに関して

[中岡 慎一郎]

山本さん

> ただし，関節の回転軸の設定の仕方が分からないため，まだ思い通りの動きを
させることができていない状況です．

関節軸の設定方法については、OpenHRP3の以下のページに解説がありますので、
参考にしてください。
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/create_model.html

> もしくは，一度モデルを作り直したほうが早いかもしれませんので，choreonoidのロボットモデルを作成するために便利なツールがありましたらご紹介いただけますと助かります．

OpenHRP3にはGUIで関節構造のモデリングを行うための機能があります。
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/howtoeditmodel.html

Choreonoidについても今後そのような機能を備えたいと思っていますが、
実現にはもうしばらくかかってしまうかと思います。

テキストエディタで書くのも、慣れればそれほど悪くはないのですが…。
これを行う際には、アイテムビューにおいて対象アイテムを選択してCtrl+Rを押
して行うアイテムの再読み込み機能が便利です。モデルファイルを内容はともか
く読める状態まで書いて、読み込んで表示します。あとはその表示を見ながら、
テキストエディタで修正し、Choreonoid上でCtrl+Rを押すとその修正結果がすぐ
に反映されますので、慣れれば比較的快適に編集作業を進めていくことができます。

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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ
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