[choreonoid-users-ja 00092] ロボットの末端リンクの取得について

[k-kojima (imi)]

東京大学の小島です。

ロボットのモデルの特定のリンクの取得について質問です。

Bodyクラスポインタに対して
Link* link = body->link("RLEG_JOINT5");
などとすれば、リンクを取得することができるのは分かるのですが、
これだと、ロボットのモデルによって"RLEG_JOINT5"の部分が変わってしまうので、
汎用性の低いプログラムになってしまいます。

例えば、「異なる種類のヒューマノイドロボットにおいて右足の末端リンクを取得する」といった処理を同一のプログラムで書くにはどうすれば良いでしょうか？
（末端リンクかどうかだけならLinkクラスのchild変数を見ればいいのは分かるのですが、左or右及び手or足を指定したいという事です。）

恐らくBalancerPluginの中では腰から足先リンクへのJointPathを取得していると思うのですが、
その際に足先リンクはどのように指定しているのでしょうか？

よろしくお願いい致します。

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