[choreonoid-users-ja 00082] CalcCMJacobianについて

[k-kojima]

お世話になっています。
小島です。

choreonoidのPluginを書いていてsrc/Body/Jacobian.cppにあるCalcCMJacobianを使ってみようと思い、
(関数名から判断して重心ヤコビアンを計算してくれるものだろうと判断)

Jacobian.hをinclude
calcCMJacobian(body, NULL, J)     (bodyはBodyPtr, J は重心ヤコビアンを代入したい変数)

としてmakeしてみたところ、
‘calcMomentumJacobian’ was not declared in this scope
とエラーになりました。

調べてみると
src/Body/Jacobian.hに
CalcCmJacobian(CMのmが小文字)
と宣言されていました。

おそらく、ヘッダファイルの宣言が「CalcCMJacobian」だと思われます。

choreonoid本体で使われていないようなのでデフォルトだと何も問題ないみたいですが、一応念の為、報告いたしました。
間違っていたら申し訳ございません。


-- 
_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
東京大学　工学部　機械情報工学科　4年
小島　邦生　(KOJIMA KUNIO)
k-kojima ＠ jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
090-4501-5285
_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/