[choreonoid-users-ja 00109] Re: シミュレーション中のリンクの位置データの取得について

[中岡 慎一郎]

チャンドラさん

コントローラからのリンク位置の取得についてですが、本日リリースしたバー
ジョン1.4.0で対応しましたので、念の為お知らせします。

SimpleControllerItemのプロパティに「リンク位置の入力」という項目を追加し
ています。デフォルトではfalseになっていますが、これをtrueにしますと、シ
ミュレーション中にioBodyのリンク位置も更新されるようになり、コントローラ
からも取得できるようになります。


(06/20/13 22:38), チャンドラ　ハディ wrote:
> 中岡さん，
> 
> 菅野研B4のチャンドラです．
> 
> ご返事，ありがとうございます．勉強になりました．
> 
>> リンク位置を今すぐ取得して使いたいということであれば、ソースの
>> src/SimpleControllerPlugin/SimpleControllerItem.cpp
>> のファイルをみてくだ
>> さい。
> 
> なるほどです，分かりました．今日は少し見てみましたが，何とかなりそうです．
> とりあえずしばらくはチャンレンジしてみたいと思います．
> 
>> 以上についてコレオノイドのページ等でちゃんとした解説がないので、分かりに
>> くかったかと思います。ごめんなさい。この点については今後改善したいと思い
>> ます。
> 
> いえいえ，私の方こそ，一通りソースコードを見てみたつもりのはずだったのですが，
> どうやら見落としてしまった結果変な質問をして申し訳ありません．
> 
>> ただし、シミュレーションのみで使う分には、そのようにリンク位置をさくっと
>> 取得できたりすると、確かに便利だと思います。ですので、リンク位置を更新す
>> るかどうかをプロパティとして選択できるようにしてもよいかもしれませんね。
>> 開発のTODOに入れておきたいと思います。
> 
> そうですね．もともとリンクの位置を取得したい理由としては，リアルの実験
> では人間は自分の目や，データから計算して判断しますが，今回はせっかくPCで
> 処理しているのでできればこういう類のものは自動化できれば，と思いました．
> 
> コレオノイドでは，広い範囲でやれることを試してみたいと思っていますので
> もしまた何かの疑問点があれば，その時はまた助言を頂ければ幸いです．
> 
> これからもいろいろ迷惑をかけてしまうと思いますが，
> よろしくお願いします．


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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ