[choreonoid-users-ja 00059] Re: ボディモーション生成時のzmpの遷移時間について

[Shin'ichiro Nakaoka]

小島さん

産総研の中岡です。

> 右足が床から離れる始めるまでの時間が５秒を過ぎると、「ボディモーション生成の設定」の「最短遷移時間」でzmpが遷移するようになる
> という結果になりました。

すみません、少し状況が分かりづらいのですが、まだ右足が離れるまで大分時間
があるのにZMPは左足側に移動してしまって、不自然ということでしょうか。
もしそうだとすると、ZMP軌道の自動生成部分にバグがあって、キーポーズ列に
よってはそのような症状が出てしまうのかもしれません。
もし可能であれば、例えばGR001用のサンプルキーポーズデータを作って送って
いただけると、分かりやすくて良いかと思います。

> ちなみにzmpの「最短遷移時間」の最大設定値は0.99秒で、
> おそらくソースを書き換えるとそれ以上の値に設定することは可能かと考えていますが、
> やはりソースを書き換えると速く支持足が入れ替わるときに支障がでるでしょうか？

GUI上での設定範囲は適当に設定したものですので、ご想像のように内部的には
それ以上の値の設定も可能ですし、必要でしたらGUIの設定範囲を広げることも
可能です。

ちなみに以上２つについては、ZMPをキーポーズとしてマニュアルで指定するこ
とで、（多少面倒ではありますが）思い通りの動きに設定することも可能です。
キーポーズのパートで"ZMP"というのもありますので、そこにチェックを入れて
試してみてください。

1秒以上かけてZMPを遷移させるというのは、どちらかというと一般的ではなく、
ゆっくり加重移動していくというのを意識した動きではないかと思いますので、
そのような場合はどちらかと言えばマニュアルでZMPを指定することを想定して
いると言えるかもしれません。

以上よろしくお願いいたします。


(10/17/12 11:58), k-kojima wrote:
> 度々質問させていただいております、小島です。
> 
> ボディモーションを生成する際のzmpの遷移時間について質問があります。
> 
> 非常にゆっくりな足の踏み替え動作をキーポーズとして入力したところ、
> キーポーズ同士の間の時間が長いにもかかわらず、腰位置の変化が１秒程度で速く動いてしまうということが起きました。
> 
> 検証のため、
> 両足接地→左足のみ接地→両足接地
> という３つキーポーズの時刻Tと遷移時間TTを変化させて試してみたところ、
> 右足が床から離れる始めるまでの時間が５秒を過ぎると、「ボディモーション生成の設定」の「最短遷移時間」でzmpが遷移するようになる
> という結果になりました。
> なぜそのようになっているのでしょうか？
> 
> ちなみにzmpの「最短遷移時間」の最大設定値は0.99秒で、
> おそらくソースを書き換えるとそれ以上の値に設定することは可能かと考えていますが、
> やはりソースを書き換えると速く支持足が入れ替わるときに支障がでるでしょうか？
> 
> よろしくお願いします。
> 


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Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>