[choreonoid-users-ja 00057] ボディモーション生成時のzmpの遷移時間について

[k-kojima]

度々質問させていただいております、小島です。

ボディモーションを生成する際のzmpの遷移時間について質問があります。

非常にゆっくりな足の踏み替え動作をキーポーズとして入力したところ、
キーポーズ同士の間の時間が長いにもかかわらず、腰位置の変化が１秒程度で速く動いてしまうということが起きました。

検証のため、
両足接地→左足のみ接地→両足接地
という３つキーポーズの時刻Tと遷移時間TTを変化させて試してみたところ、
右足が床から離れる始めるまでの時間が５秒を過ぎると、「ボディモーション生成の設定」の「最短遷移時間」でzmpが遷移するようになる
という結果になりました。
なぜそのようになっているのでしょうか？

ちなみにzmpの「最短遷移時間」の最大設定値は0.99秒で、
おそらくソースを書き換えるとそれ以上の値に設定することは可能かと考えていますが、
やはりソースを書き換えると速く支持足が入れ替わるときに支障がでるでしょうか？

よろしくお願いします。

-- 
_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
東京大学　工学部　機械情報工学科　4年
小島　邦生　(KOJIMA KUNIO)
k-kojima ＠ jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
090-4501-5285
_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/